[发明专利]解决机器人拥塞的方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种解决机器人拥塞的方法，其特征在于，所述解决机器人拥塞的方法包括：

机器人根据所需前往的目标位置，获取所述目标位置和/或所述目标位置所在业务通道对应的目标逻辑锁的当前状态；

若所述目标逻辑锁的当前状态为锁定状态，则所述机器人查找导航地图，根据所述目标位置，在所述导航地图上选取对应的目标避障点；

根据选取的所述目标避障点，所述机器人基于所述导航地图，前往所述目标避障点；

在机器人选取所述目标避障点、和/或前往所述目标避障点、和/或在所述目标避障点等待对应的过程中，持续竞争所述目标位置，一旦所述目标位置对应的目标逻辑锁为空闲状态，则所述机器人锁定所述目标逻辑锁，前往所述目标位置。

2.如权利要求1所述的解决机器人拥塞的方法，其特征在于，所述解决机器人拥塞的方法还包括：

根据所述导航地图和所有的目标位置，在所有机器人的可自主移动区域内配置对应的避障点，并在所述导航地图上标识已配置的所有避障点，以供机器人需要时自行导航前往对应的避障点。

3.如权利要求2所述的解决机器人拥塞的方法，其特征在于，所述在所有机器人的可自主移动区域内配置对应的避障点，包括：

基于所有机器人的可自主移动区域，在所述机器人的业务通道以外，根据历史测试数据和/或所述可自主移动区域的区域信息，按照避障点的占用本身不引起业务通道的阻塞为原则，配置预设数量的避障点。

4.如权利要求1或2或3所述的解决机器人拥塞的方法，其特征在于，所述机器人查找导航地图，根据所述目标位置，在所述导航地图上选取对应的目标避障点，包括：

所述机器人查找导航地图，基于各避障点分别对应的避障逻辑锁的状态信息，获取所述导航地图中处于空闲状态的所有避障点；

针对处于空闲状态的所有避障点，所述机器人选择距离所述目标位置最近的避障点作为目标避障点；

将所述目标避障点的避障逻辑锁的状态由空闲状态转换为锁定状态；同时，同步所述目标避障点的状态信息。

5.如权利要求1或2或3所述的解决机器人拥塞的方法，其特征在于，所述机器人查找导航地图，根据所述目标位置，在所述导航地图上选取对应的目标避障点，包括：

所述机器人查找导航地图，基于各避障点分别对应的避障逻辑锁的状态信息，获取所述导航地图中处于空闲状态的所有避障点；

针对处于空闲状态的所有避障点，所述机器人对每个避障点进行评分，得到各避障点分别对应的避障分值；

根据计算得到的所述避障分值，选择避障分值最大的避障点作为对应的目标避障点；

将所述目标避障点的避障逻辑锁的状态由空闲状态转换为锁定状态；同时，同步所述目标避障点的状态信息。

6.如权利要求1或2获3所述的解决机器人拥塞的方法，其特征在于，所述机器人查找导航地图，根据所述目标位置，在所述导航地图上选取对应的目标避障点，包括：

在网络通信质量不佳的情况下，机器人基于所述导航地图，按照预设的猜锁方式，预估各个避障点分别对应的避障逻辑锁的状态信息；

根据预估的避障逻辑锁的状态信息，参照所述目标位置，机器人选择对应的避障点。

7.如权利要求1或2获3所述的解决机器人拥塞的方法，其特征在于，所述解决机器人拥塞的方法还包括：

机器人基于机器人信息库，记录并同步所述目标逻辑锁的状态信息以及各个避障点分别对应的避障逻辑锁的状态信息；

或者：

机器人基于服务器，记录并同步所述目标逻辑锁的状态信息以及各个避障点分别对应的避障逻辑锁的状态信息。