[发明专利]解决机器人拥塞的方法、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种解决机器人拥塞的方法、设备及存储介质，通过根据机器人所需前往的目标位置，获取所述目标位置和/或所述目标位置所在业务通道对应的目标逻辑锁的当前状态；若所述目标逻辑锁的当前状态为锁定状态，则查找导航地图，根据所述目标位置，在所述导航地图上选取对应的目标避障点；根据选取的所述目标避障点，基于所述导航地图，前往所述目标避障点；在选取所述目标避障点、和/或前往所述目标避障点、和/或在所述目标避障点等待对应的过程中，持续竞争所述目标位置，一旦所述目标位置对应的目标逻辑锁为空闲状态，则锁定所述目标逻辑锁，控制机器人前往所述目标位置；解决了通道口局部阻塞的问题，提高了机器人的作业效率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种解决机器人拥塞的方法、设备及存储介质。

背景技术

随着物流业的快速发展，在提高仓库作业效率以及提升物流行业整体竞争力的趋势下，仓储机器人也发挥着越来越重要的作用。在仓储机器人工作时，难免会遇到机器人拥塞的问题。比如，为了尽可能地利用场地空间，要求货架间通道的宽度设计减小至接近2倍机器人横宽以下，甚至接近1倍机器人横宽，如此便会引起多机器人在单个通道的堵塞问题。例如，当通道宽度为1.5倍机器人横宽时，2台机器人A、B先后进入该通道。假设机器人A需要在通道内停留时间t，而机器人B不需要在通道内停留，则由于B在A之后进入通道，B又因为通道宽度不足以在通道内绕过机器人A，从而导致机器人B必须等待机器人A完成停留动作且待机器人A继续前进离开通道后，机器人B才能最终离开通道。这使得机器人B在通道内滞留的时间相比单机器人通过通道，至少延长了时间t，实际上造成了通道内的拥塞，降低了作业效率。

针对上述的此类情形，目前常见的解决方案是：在任意时间，仅允许一台机器人出现在通道中；当通道中有一台机器人时，以逻辑上锁的方式表达机器人对该通道的占用，从而使其他机器人不能再进入此通道。此时，其他因无法获得逻辑锁，进不了通道的机器人，往往会在通道口扎堆，从而导致通道口局部阻塞。通道口局部阻塞的这种情况，也不利于整体作业效率。

发明内容

本发明提供一种解决机器人拥塞的方法、设备及存储介质，旨在通过在机器人工作的场地中设置避障点的方法来解决通道口局部阻塞的问题。

第一方面，本发明提供了一种解决机器人拥塞的方法，所述解决机器人拥塞的方法包括：

机器人根据所需前往的目标位置，获取所述目标位置和/或所述目标位置所在业务通道对应的目标逻辑锁的当前状态；

若所述目标逻辑锁的当前状态为锁定状态，则所述机器人查找导航地图，根据所述目标位置，在所述导航地图上选取对应的目标避障点；

根据选取的所述目标避障点，所述机器人基于所述导航地图，前往所述目标避障点；

在机器人选取所述目标避障点、和/或前往所述目标避障点、和/或在所述目标避障点等待对应的过程中，持续竞争所述目标位置，一旦所述目标位置对应的目标逻辑锁为空闲状态，则所述机器人锁定所述目标逻辑锁，前往所述目标位置。

第二方面，本发明提供了一种解决机器人拥塞的装置，所述解决机器人拥塞的装置包括：

任务执行模块，用于：根据所需前往的目标位置，获取所述目标位置和/或所述目标位置所在业务通道对应的目标逻辑锁的当前状态；

若当前所述目标逻辑锁的状态为空闲状态，则锁定所述目标位置和/或所述目标位置所在业务通道，将所述目标逻辑锁的状态设置为锁定状态，并同步所述目标逻辑锁的状态信息；同时，基于所述导航地图，控制机器人前往所述目标位置；

避障模块，用于：在所述任务执行模块获取得到所述目标逻辑锁的当前状态为锁定状态时，查找导航地图，根据所述目标位置，在所述导航地图上选取对应的目标避障点；根据选取的所述目标避障点，所述机器人基于所述导航地图，前往所述目标避障点；