[发明专利]通讯型增量编码器

权利要求书

1.一种通讯型增量编码器，其特征在于，包括：

一编码器，所述编码器包括一编码器电路板；

一微处理器，所述微处理器设置于所述编码器电路板，所述微处理器实时采集且累计所述编码器的至少一正交脉冲信号；

一伺服驱动器，所述微处理器通过预置的通信协议与所述伺服驱动器进行数据交互，所述通信协议包括供数据交互的至少一命令字；

所述命令字包括通讯命令字，由所述伺服驱动器通过所述通信协议发出一通信命令字，使得所述编码器响应该通信命令字并且根据该通信命令字约定的协议格式进行回复；所述编码器选择性地存储有至少一参数，由所述伺服驱动器通过所述通信协议使得所述参数被存入所述编码器；

所述通信协议包括CMD、ID、IPOS、APOS、IOFF、MAD、MDT和SSUM，所述IPOS为增量位置信息，所述APOS为绝对位置信息，所述IOFF为零点偏移位置信息，所述CMD为命令字，所述ID具体实施为0x10E*，其中*为极对数，所述MAD为存储地址字，所述MDT为存储数据字，所述SSUM为状态及校验和；

在遇到零点信号前，IPOS 和 APOS 相等，波形上两条曲线显示重合，遇到零点信号后，APOS 立刻置0，而 IPOS 则继续保持之前的位置，IPOS 表示当前的大致位置，而 APOS 在遇到零点信号以后表示的是当前的精确位置；

驱动器配合IOFF来进行计算，从而获取与编码器组装的电机位置。

2.根据权利要求1所述的通讯型增量编码器，其特征在于，所述微处理器采集UVWZ的电平信息，所述微处理器通过上述通信协议与所述伺服驱动器进行数据交互。

3.根据权利要求1所述的通讯型增量编码器，其特征在于，所述编码器选择性地存储有至少一参数，所述伺服驱动器在上电后通过所述通信协议读取所述编码器的所述参数。

4.根据权利要求1-3中任一项权利要求所述的通讯型增量编码器，其特征在于，所述命令字实施为1位起始位、8位数据位和1位停止位。

5.根据权利要求1-3中任一项权利要求所述的通讯型增量编码器，其特征在于，所述命令字还具体实施为获取产品信息命令字、获取增量位置命令字、获取绝对位置命令字、获取零点偏移量命令字、设置零点偏移量命令字、写存储区命令字和读存储区命令字中的一种或者多种命令字。

6.根据权利要求5所述的通讯型增量编码器，其特征在于，所述获取产品信息命令字具体实施为23’h，所述获取增量位置命令字具体实施为31’h，所述获取绝对位置命令字具体实施为3A’h，所述获取全部位置命令字具体实施为3F’h，所述获取零点偏移量命令字具体实施为45’h，所述设置零点偏移量命令字具体实施为4C’h，所述写存储区命令字具体实施为51’h，所述读存储区命令字具体实施为5E’h。