[发明专利]一种雨污水管网智能施工装置及方法

权利要求书

1.一种雨污水管网智能施工装置，其特征在于：包括运输载体，所述运输载体设置运输台，所述运输台上设置有放置台，所述放置台上放置有污水管，所述运输台位于放置台一侧安装有用于抓取污水管的机械臂，安装于运输台一侧用于控制机械臂的控制箱；

所述机械臂包括基座，安装于基座的转盘，安装于转盘的旋转座，与旋转座相连的第一传动轴，与第一传动轴相连的第二传动轴，所述第二传动轴一端安装有第一摇摆驱动模组、第二摇摆驱动模组和旋转驱动模组，所述第二传动轴另一端安装有第一摇摆座和第二摇摆座，所述第一摇摆座与第一摇摆驱动模组相连，所述第二摇摆座与第二摇摆驱动模组相连，所述第二摇摆座安装有检测取料组件；

所述检测取料组件包括安置架，安装于安置架的抓取模组和检测模组，所述抓取模组设置两组分布于安置架两侧，所述检测模组为检测镜头设置；所述污水管设置检测点；

所述雨污水管网智能施工装置的工作过程为：所述控制箱在接收到检测模组发送的针对第一污水管的图像得到的位置识别值时，根据所述位置识别值确定是否激活针对所述第一污水管的图像的修正进程；其中，所述图像是基于运动于所述第一污水管上的检测模组拍摄得到，所述图像存储于所述控制箱中，所述位置识别值是所述控制箱根据所述图像得到的；

在激活所述修正进程时，获取所述图像的第一边界值集合以及所述第一污水管对应的沙盘模型的第二边界值集合，其中，所述第二边界值集合是通过对所述沙盘模型进行测绘得到的；

根据所述第一边界值集合、所述第二边界值集合和预设修正系数，确定出修正迭代值；其中，所述预设修正系数用于确定所述修正迭代值的迭代次数，使所述修正迭代值表征所述第一边界值集合和所述第二边界值集合之间的畸变权重；

根据所述修正迭代值对所述第一边界值集合进行修正，获得修正结果，根据所述修正结果获得修正图像，将存储于所述控制箱中的所述图像替换为所述修正图像；

所述控制箱根据所述修正图像得到所述第一污水管的具体位置，并通过发送控制命令至机械臂中使得所述机械臂中的抓取模组运动抓取所述第一污水管。

2.根据权利要求1所述的一种雨污水管网智能施工装置，其特征在于：所述运输载体为机动货车设置，所述运输台为机动货车的载货台；所述放置台固定安装于运输台，所述放置台开设有若干固定槽。

3.根据权利要求1所述的一种雨污水管网智能施工装置，其特征在于：所述污水管固定装设有三组安装环，所述安装环两侧延伸有固定轴，所述安装环开设有固定孔，所述检测点设置于中心位置的安装环。

4.根据权利要求1所述的一种雨污水管网智能施工装置，其特征在于：所述基座安装有第一旋转驱动电机，与第一旋转驱动电机驱动连接的驱动螺杆，所述驱动螺杆驱动连接有旋转齿盘，所述旋转齿盘与所述转盘相连。

5.根据权利要求4所述的一种雨污水管网智能施工装置，其特征在于：所述旋转座安装有第一传动电机和第二传动电机，所述第一传动电机与第一传动轴一端相连，所述第二传动电机驱动连接有联动杆，所述联动杆与第一传动轴另一端相连。

6.根据权利要求5所述的一种雨污水管网智能施工装置，其特征在于：所述第一摇摆驱动模组包括第一驱动电机，与第一驱动电机驱动连接的第一摇摆齿轮，所述第一摇摆齿轮设置有第一传动杆，所述第一传动杆连接有第二摇摆齿轮，所述第二摇摆齿轮安装于第一摇摆座；所述第二摇摆驱动模组包括第二驱动电机，与第二驱动电机驱动连接的第三摇摆齿轮，所述第三摇摆齿轮设置有第二传动杆，所述第二传动杆连接有第四摇摆齿轮，所述第四摇摆齿轮安装于第二摇摆座。

7.根据权利要求6所述的一种雨污水管网智能施工装置，其特征在于：所述旋转驱动模组包括第二旋转驱动电机，与第二旋转驱动电机驱动连接的旋转齿轮，与旋转齿轮相连的旋转杆，所述第一传动杆和第二传动杆依次套设于旋转杆内。