[发明专利]一种雨污水管网智能施工装置及方法

说明书

本发明涉及智能机械手技术领域，具体涉及一种雨污水管网智能施工装置，包括运输载体，所述运输载体设置运输台，所述运输台上设置有放置台，所述放置台上放置有污水管，所述运输台位于放置台一侧安装有用于抓取污水管的机械臂，安装于运输台一侧用于控制机械臂的控制箱；本发明采用了运输车结合自动施工的机械臂，同时还结合了视觉检测技术，能够准确、可靠且高效地对检测模组所拍摄的图像进行修正，从而消除图像的畸变，确保所述控制箱根据所述修正图像得到污水管的具体位置，并通过发送控制命令至机械臂中使得所述机械臂中的抓取模组通过矫正后的准确运动抓取污水管，从而节省了人工操作，也保证管道铺设精度，提升施工的方便性。

技术领域

本发明涉及智能机械手技术领域，特别是涉及一种雨污水管网智能施工装置及方法。

背景技术

市政雨污水管道作为城镇中重要的基础设施，与居民的日常生活及工作关系密切。目前在市政雨污水管道施工中，污水管道施工是其中一项非常重要的施工内容，是保证街道、房屋等正常排水的关键。长期以来，在进行污水管道施工时，大都是采用人工施工，这种施工方法要占据较大的施工场地，且施工工序较多，工期较长。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种采用了运输车结合自动施工的机械臂，同时还结合了视觉检测技术，准确、可靠且高效地对检测模组所拍摄的图像进行修正，从而消除图像的畸变，确保所述控制箱根据所述修正图像得到污水管的具体位置，能够实现自动抓取污水管进行铺设施工，从而节省了人工操作，也保证管道铺设精度，节省施工成本，提升施工的方便性的雨污水管网智能施工装置及方法。

本发明所采用的技术方案是：一种雨污水管网智能施工装置，包括运输载体，所述运输载体设置运输台，所述运输台上设置有放置台，所述放置台上放置有污水管，所述运输台位于放置台一侧安装有用于抓取污水管的机械臂，安装于运输台一侧用于控制机械臂的控制箱；

对上述方案的进一步改进为，所述机械臂包括基座，安装于基座的转盘，安装于转盘的旋转座，与旋转座相连的第一传动轴，与第一传动轴相连的第二传动轴，所述第二传动轴一端安装有第一摇摆驱动模组、第二摇摆驱动模组和旋转驱动模组，所述第二传动轴另一端安装有第一摇摆座和第二摇摆座，所述第一摇摆座与第一摇摆驱动模组相连，所述第二摇摆座与第二摇摆驱动模组相连，所述第二摇摆座安装有检测取料组件；

对上述方案的进一步改进为，所述检测取料组件包括安置架，安装于安置架的抓取模组和检测模组，所述抓取模组设置两组分布于安置架两侧，所述检测模组为检测镜头设置；所述污水管设置检测点；

所述雨污水管网智能施工装置的工作过程为：所述控制箱在接收到检测模组发送的针对第一污水管的图像得到的位置识别值时，根据所述位置识别值确定是否激活针对所述第一污水管的图像的修正进程；其中，所述图像是基于运动于所述第一污水管上的检测模组拍摄得到，所述图像存储于所述控制箱中，所述位置识别值是所述控制箱根据所述图像得到的；在激活所述修正进程时，获取所述图像的第一边界值集合以及所述第一污水管对应的沙盘模型的第二边界值集合，其中，所述第二边界值集合是通过对所述沙盘模型进行测绘得到的；根据所述第一边界值集合、所述第二边界值集合和预设修正系数，确定出修正迭代值；其中，所述预设修正系数用于确定所述修正迭代值的迭代次数，使所述修正迭代值表征所述第一边界值集合和所述第二边界值集合之间的畸变权重；根据所述修正迭代值对所述第一边界值集合进行修正，获得修正结果，根据所述修正结果获得修正图像，将存储于所述控制箱中的所述图像替换为所述修正图像；所述控制箱根据所述修正图像得到所述第一污水管的具体位置，并通过发送控制命令至机械臂中使得所述机械臂中的抓取模组运动抓取所述第一污水管。