[发明专利]一种自动检测打磨余量的方法及系统

权利要求书

1.一种自动检测打磨余量的方法，其特征在于，获取焊缝上多个测量点与工件表面的高度差，确定高度差中的最大值，移动打磨装置使得打磨装置与工件表面的距离等于所述最大值，控制器记录最大值与打磨装置向下移动的行程的差值。

2.根据权利要求1所述的自动检测打磨余量的方法，其特征在于，所述打磨装置上设置有主动接触法兰，所述主动接触法兰上设置有位移传感器。

3.根据权利要求2所述的自动检测打磨余量的方法，其特征在于，所述主动接触法兰上给定的下压力恒定。

4.根据权利要求3所述的自动检测打磨余量的方法，其特征在于，所述主动接触法兰的最大行程恒定。

5.根据权利要求1所述的自动检测打磨余量的方法，其特征在于，测量工件表面所在高度，在焊缝上测量多个测量点的高度，得出焊缝上的测量点与工件表面的高度差。

6.根据权利要求5所述的自动检测打磨余量的方法，其特征在于，测量所述工件表面高度的点距所述焊缝1cm-2cm。

7.根据权利要求5所述的自动检测打磨余量的方法，其特征在于，焊接类型为人工焊接时，人工焊接在焊缝上每隔2cm-5cm时选取一个测量点；或焊接类型为机器人焊接时，机器人焊接在焊缝上每隔3cm-10cm之间时选取一个测量点。

8.一种自动检测打磨余量的系统，其特征在于，包括多轴机器人（1）、打磨装置（9）、主动接触法兰（10）和工作台（3），所述多轴机器人（1）包括机械手臂（4），所述打磨装置（9）一端铰接在所述机械手臂（4）上，所述打磨装置（9）另一端与所述主动接触法兰（10）一端连接，所述主动接触法兰（10）另一端与所述机械手臂（4）连接，所述多轴机器人（1）连接有控制器（5），所述主动接触法兰（10）上设置有位移传感器。

9.根据权利要求8所述的自动检测打磨余量的系统，其特征在于，所述工作台（3）为变位机，所述多轴机器人（1）设置在两个所述变位机之间。

10.根据权利要求8所述的自动检测打磨余量的系统，其特征在于，还包括另一多轴机器人（1），其中一个所述多轴机器人（1）连接所述打磨装置（9），另一所述多轴机器人（1）的机械手臂（4）固定有探针（2），两个所述多轴机器人（1）均连接所述控制器（5）。