[发明专利]一种自动检测打磨余量的方法及系统

说明书

本发明涉及工件打磨技术领域，特别涉及一种自动检测打磨余量的方法，获取焊缝上多个点与工件表面之间的高度差，确定高度差中的最大值，移动打磨装置使得打磨装置与工件表面的距离等于所述最大值，控制器记录最大值与打磨装置向下移动的行程的差值，打磨装置在进行焊缝的打磨时，打磨装置会随着焊缝的变薄而向下移动，控制器通过高度差的最大值减去打磨装置向下移动的距离，得到焊缝的余量高度，使得能够时时检测到焊缝的余量的高度，不需要人工进行焊缝余高的检测，提高了生产效率以及降低了工人的劳动强度。

技术领域

本发明涉及工件打磨技术领域，特别涉及一种自动检测打磨余量的方法及系统。

背景技术

目前打磨机器人在进行焊缝的打磨时，只仅仅进行打磨，而没有进行焊缝余高的检测，机器人大多通过经验判断打磨处需要进行多少次打磨才能达到要求，并没有考虑同一种零件之间会有尺寸的变化，故这种经验性设定打磨次数不能保证打磨的精度。另外，一些通过人工进行检测打磨，这样导致需要进行打磨停止后检测，这导致生产效率较低，工人劳动强度大，并且有时候，机器人打磨超过预定余高之后才停机检测，这无疑会造成工件和焊缝的损坏，导致产品不合格。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中存在对焊缝进行打磨时，人工进行焊缝余高的检测，需要停机检测，导致生产效率低和增加工人劳动强度的问题，提供一种自动检测打磨余量的方法及系统。

为了实现上述发明目的，本发明提供了以下技术方案：

一种自动检测打磨余量的方法，获取焊缝上多个测量点与工件表面之间的高度差，确定高度差中的最大值，移动打磨装置使得打磨装置与工件表面的距离等于所述最大值，控制器记录最大值与打磨装置向下移动的行程的差值，打磨装置与工件表面的距离中采取的是打磨装置的打磨面与工件的距离。

作为本发明的优选方案，所述打磨装置上设置有主动接触法兰，所述主动接触法兰上设置有位移传感器，焊缝与工件表面高度的最大值与位移传感器检测到打磨装置向下移动的距离之差为焊缝余量的高度。

作为本发明的优选方案，所述主动接触法兰上给定的下压力恒定，打磨装置在进行焊缝的打磨时，能够以恒定的压力对焊缝进行打磨，避免在压力变化时对焊缝及工件造成损伤，主动接触法兰可根据焊缝表面凹凸不平结构而自动适应焊缝高度，通过调节自身的行程使打磨装置能够沿着焊缝凹凸不平面打磨，避免打磨装置与焊缝接触过多造成打磨装置或工件的损坏。

作为本发明的优选方案，所述主动接触法兰的最大行程恒定，使得在打磨装置向下移动的距离达到主动接触法兰的最大行程之后，主动接触法兰不会再向下移动，打磨装置也不会向下移动，避免焊缝的打磨量过多，造成焊缝及工件不合格；并且最大行程恒定可得出焊缝的余量高度也恒定，使得能够根据工件及焊缝的类型选择合适的焊缝余量而设定相应的主动接触法兰的行程，使得能够准确得知打磨完成之后的余量。

作为本发明的优选方案，首先测量工件表面所在高度，在焊缝上测量多个测量点的高度，得出焊缝上的测量点与工件表面的高度差，能够准确测量出焊缝上的测量点与工件表面的高度差，以准确判断打磨装置与焊缝的高度，避免由于打磨装置与焊缝接触的面积过多，造成打磨装置损坏或工件损坏的现象。

作为本发明的优选方案，测量所述工件表面高度的点靠近所述焊缝，避免由于测量工件表面高度的点距离焊缝过远，工件表面自身弯曲造成高度误差增加的现象，为了提高准确性，在焊缝的周围还可测量多个工件表面上点的高度，并在相应的工件表面的点附近测量测量点的高度，由此可提高焊缝高度的准确性。

作为本发明的优选方案，测量所述工件表面高度的点距所述焊缝1cm-2cm，能够提高测量焊缝与工件表面所得到的高度差的准确性，减少焊缝与工件表面之间的高度误差。

作为本发明的优选方案，根据焊接类型和焊接长度确定测量焊接点高度的个数，根据不同焊接类型确定所需测量点的高度，能够减少工作强度和提高效率。