[发明专利]机器人用封闭式行走机构

说明书

一种机器人用封闭式行走机构，行走机构的驱动部件安装在驱动滑台单元上，驱动滑台单元设在行走机构底座上；驱动滑台单元与机器人滑台单元连接；封闭单元扣装在驱动滑台单元与机器人滑台单元之间；拖链单元设在整个封闭单元的外侧；机器人安装在机器人滑台单元上，通过机器人滑台单元与驱动滑台单元的同步运动。这种行走机构将机器人的驱动部分和导向部分封闭起来，有效隔离工作环境中的水、油分子或粉尘杂质等，减少有害物质对他们的侵害，延长驱动和导向部分的使用寿命，提高设备的工作效率和产品质量。

技术领域

本发明涉及工业机器人应用领域，包括机器人焊接、机器人打磨、机器人喷涂、机器人搬运等环境复杂的领域，具体地说是一种供工业机器人移动的封闭式行走机构。

背景技术

目前，国内工业机器人应用逐渐普及，机器人在多种行业里逐渐取代人工，不仅节约成本，而且能够提高产量和效率。为了扩大机器人的活动范围，充分利用机器人作业，工厂内往往需要增加一些周边设备来辅助机器人，比如行走机构、变位机构等，工厂内的生产环境复杂多样化，尤其是焊接、打磨、喷涂、搬运等特殊行业的现场污染较为严重，传统的机器人行走机构中，其驱动部分（电机、减速机、齿轮齿条或丝杠）和导向部分（直线导轨或者光轴）常常半裸露或者全裸露在工作环境中，厂房内的空气中弥散的水或油分子、粉尘杂质等就会附着在上面，在长期使用过程中，驱动和导向部分必然会生锈或磨损，导致其精度下降，不仅会影响生产效率，而且会大大缩短设备的使用寿命，影响产品质量。

发明内容

本发明是针对背景技术中提到的有关现有机器人驱动、导向部件长期裸露在外容易发生污染影响使用寿命和生产效率等问题，提供一种封闭式双层护罩保护的机器人行走机构。

本发明所采用的技术方案是：一种机器人用封闭式行走机构，包括驱动滑台单元、机器人滑台单元、封闭单元、同步驱动单元和拖链单元；

行走机构的驱动部件安装在所述驱动滑台单元上，驱动滑台单元设置在行走机构底座上，且与行走机构底座滑动配合，实现驱动部件的滑动；驱动滑台单元与机器人滑台单元之间通过同步驱动单元连接，二者同步滑动；封闭单元扣装在驱动滑台单元与机器人滑台单元之间，实现对驱动滑台单元的密封；拖链单元设置在整个封闭单元的外侧，其内侧的线路导出后置于拖链单元内；

机器人安装在机器人滑台单元上，通过机器人滑台单元与驱动滑台单元的同步运动，实现机器人的行走。

与现有技术相比，本发明所公开的这种行走机构将机器人的驱动部分和导向部分封闭起来，有效隔离工作环境中的水、油分子或粉尘杂质等，减少有害物质对他们的侵害，延长驱动和导向部分的使用寿命，提高设备的工作效率和产品质量。

所述驱动滑台单元包括驱动滑台、驱动滑台直线导轨，两条驱动滑台直线导轨分别固定安装在行走机构底座上面的两侧，驱动滑台架设于两个驱动滑台直线导轨上且与其滑动配合。

所述机器人滑台单元包括机器人滑台、机器人滑台连接座、机器人滑台导轨、机器人滑台滑块和滑块连接座；两条机器人滑台导轨分别固定安装在行走机构底座的两侧面，滑块连接座与机器人滑台滑块外侧固定连接，机器人滑台滑块与机器人滑台导轨滑动配合；滑块连接座上固定连接有机器人滑台连接座，机器人滑台为矩形板体，其架设在机器人滑台连接座上面。

根据机器人滑台的规格，在其下表面四角位置分别设置一个机器人滑台连接座；在所述机器人滑台导轨上，相对设置四个与机器人滑台连接座相匹配的机器滑台滑块和滑块连接座。

封闭单元包括驱动滑台护罩、侧面护罩和端部护罩；驱动滑台护罩为U型结构板体，置于机器人滑台单元和驱动滑台单元之间；侧面护罩通过连接件分别安装在机器人滑台的两侧，且与机器人滑台下表面垂直固定；端部护罩通过连接件安装在机器人行走机构前后两端。

驱动滑台护罩的两侧边插装在滑块连接座与机器人滑台连接座之间的凹槽内。