[发明专利]海底资产位置标定方法及系统

权利要求书

1.一种海底资产位置标定方法，其特征在于，包括：

在水面的N个测试点分别对所述海底资产进行测量，以获得所述海底资产的N个相对位置，所述相对位置包括所述海底资产相对于所述测量点的方位及距离；

确定N个所述测量点的大地坐标；

基于N个所述测量点的大地坐标、以及所述海底资产的N个相对位置，计算所述海底资产的N个第一大地坐标；

基于所述海底资产的N个相对位置和长基线定位方法，计算所述海底资产的第二大地坐标；

基于所述第一大地坐标和所述第二大地坐标，采用权值分配方法，确定所述海底资产的目标坐标。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在水面的N个测试点分别对所述海底资产进行测量，以获得所述海底资产的N个相对位置，包括：

在每个所述测试点向所述海底资产发送定位请求信号，并接收所述海底资产发送的定位应答信号；

基于所述定位应答信号，采用侧向算法，计算所述海底资产相对于所述测量点的方位；

基于所述定位应答信号与所述定位请求信号的时延差，计算所述海底资产相对于所述测量点的距离。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在每个所述测试点向所述海底资产发送定位请求信号，并接收所述海底资产发送的定位应答信号，包括：

获取每个所述测试点位置的声压信息和振速信息并以模拟信号的形式输出；

将所述模拟信号转化为数字信号，并对所述数字信号进行预处理，以形成所述定位应答信号，所述预处理包括放大和/或滤波。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述N满足：N≥3。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一大地坐标和所述第二大地坐标，采用权值分配方法，确定所述海底资产的目标坐标，包括：

根据公式1，计算所述海底资产的目标坐标，

其中，(Lat_R,Lon_R,Dep_R)为所述海底资产的目标坐标，(Lat_L,Lon_L,Dep_L)为所述第二大地坐标，(Lat_i,Lon_i,Dep_i)。

6.一种海底资产位置标定系统，其特征在于，包括：

测量模块，用于在水面的N个测试点分别对所述海底资产进行测量，以获得所述海底资产的N个相对位置，所述相对位置包括所述海底资产相对于所述测量点的方位及距离；

定位模块，用于确定N个所述测量点的大地坐标；

计算机，与所述测量模块、以及所述定位模块均通信连接，用于基于N个所述测量点的大地坐标、以及所述海底资产的N个相对位置，计算所述海底资产的N个第一大地坐标；基于所述海底资产的N个相对位置和长基线定位方法，计算所述海底资产的第二大地坐标；基于所述第一大地坐标和所述第二大地坐标，采用权值分配方法，确定所述海底资产的目标坐标。

7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述测量模块，包括：

矢量水听器模块，用于在每个所述测试点向所述海底资产发送定位请求信号，并接收所述海底资产发送的定位应答信号；基于所述定位应答信号，采用侧向算法，计算所述海底资产相对于所述测量点的方位；基于所述定位应答信号与所述定位请求信号的时延差，计算所述海底资产相对于所述测量点的距离。

8.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述矢量水听器模块，包括：

矢量水听器，用于获取每个所述测试点位置的声压信息和振速信息并以模拟信号的形式输出；

预处理模块，与所述矢量水听器通信连接，所述预处理模块用于将所述模拟信号转化为数字信号，并对所述数字信号进行预处理，以形成所述定位应答信号，所述预处理包括放大和/或滤波。

9.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述N满足：N≥3。

10.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述计算机，用于：

根据公式1，计算所述海底资产的目标坐标，

其中，(Lat_R,Lon_R,Dep_R)为所述海底资产的目标坐标，(Lat_L,Lon_L,Dep_L)为所述第二大地坐标，(Lat_i,Lon_i,Dep_i)。