[发明专利]一种水下机器人舱体漏水检测装置

权利要求书

1.一种水下机器人舱体漏水检测装置，包括通信连接的水下控制单元和岸上控制单元，其特征在于，还包括：

至少两个检测部，用于采集漏水信息并产生电压信号；

检测单元，电性连接所述检测部，用于接收电压信号并经放大、滤波后通过一电压采集电路产生一漏水判断信号并发送至所述水下控制单元；

所述水下控制单元电性连接检测单元，用于接收漏水判断信号并根据该漏水判断信号产生漏水报警信号发送至所述岸上控制单元；

其中，所述检测部设于所述水下机器人舱体内待检测部位，所述检测部与所述检测单元分离设置；

所述检测单元还包括：

一模拟开关电路，电性连接所述检测部及水下控制单元，用于根据水下控制单元的选择信号选择检测通道并将采集到的电压信号输出；

一运算放大电路，电性连接所述模拟开关电路，用于接收所述模拟开关电路发送的电压信号并输出放大的电压信号；

一滤波电路，电性连接所述运算放大电路及电压采集电路，用于过滤电压信号中的干扰信号；

一电压采集电路，电性连接所述滤波电路和水下控制单元，用于接收所述滤波电路输出的电压信号、检测判断是否漏水并产生一漏水判断信号；

所述模拟开关电路还包括一信号发生电路，电性连接所述水下控制单元，用于根据所述水下控制单元的驱动信号产生一基础电压信号发送至所述模拟开关电路，并将所述基础电压作为安全状态的参考电压。

2.如权利要求1所述的水下机器人舱体漏水检测装置，其特征在于，所述模拟开关电路进一步包括：

至少一模拟开关元件U2，每一所述模拟开关元件U2通过引接转接头接插件J1挂载至少两个检测部，以接收水下控制单元的选择信号导通采集通道选择不同检测部实现漏水采集。

3.如权利要求1所述的水下机器人舱体漏水检测装置，其特征在于，所述检测部还包括一壳体，所述壳体上沿长度方向均匀分布有多个镂空，所述壳体内设有导体。

4.如权利要求1所述的水下机器人舱体漏水检测装置，其特征在于，所述运算放大电路采用由反向放大器U1A、同向放大器U1B、反向放大器U1CA组成的运算放大电路，所述同向放大器U1B、反向放大器U1CA的输出端分别连接单向二极管D2、D5。

5.如权利要求1所述的水下机器人舱体漏水检测装置，其特征在于，所述滤波电路采用由电阻R4、电容C2、电阻R5、电容C3组成的二级RC滤波电路。

6.如权利要求1所述的水下机器人舱体漏水检测装置，其特征在于，所述信号发生电路包括MOS管Q1、三极管Q2、电阻R7、电阻R9、电阻R11及电容C1，MOS管Q1的源极连接一供电电源，栅极连接三极管Q2的集电极，漏极连接电容C1后输出，MOS管Q1的源极和栅极之间设有分压电阻R7；三极管Q2的基极经电阻R9连接水下控制单元以接收控制信号PWM，三极管Q2的基极和发射极之间连接电阻R12，发射极接地，电容C1输入端连接一分压电阻R11，电阻R11的另一端接地。

7.如权利要求3所述的水下机器人舱体漏水检测装置，其特征在于，所述导体为铜柱。