[发明专利]一种水下机器人舱体漏水检测装置

说明书

本发明公开了一种水下机器人舱体漏水检测装置，包括通信连接的水下控制单元和岸上控制单元，还包括：至少两个检测部，用于分通道采集漏水信息并产生电压信号；检测单元，电性连接所述检测部，用于接收电压信号并经放大、滤波后通过电压采集电路判断得到一漏水判断信号并发送至所述水下控制单元；水下控制单元电性连接检测单元，接收漏水判断信号并根据该漏水判断信号产生漏水报警信号并发送至岸上控制单元。采用上述方案的水下机器人舱体漏水检测装置，可以根据空间大小灵活选择检测部且可分别安装检测部和检测单元的舱体漏水检测装置，解决舱体漏水检测装置体积大无法安装或无法大量安装的缺陷，同时有效提高报警正确率。

技术领域

本发明属于水下机器人技术领域，尤其涉及一种水下机器人舱体漏水检测装置。

背景技术

水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。由于水下机器人运行的环境复杂，其舱体的可靠密封是其正常工作及安全的前提，因此，漏水检测装置是水下机器人安全保障的重要部分。

如专利文献CN201821505950所述的一种水下机器人水密舱的漏水检测装置，其漏水检测装置整体放置于水密舱的最低端，与水面监控终端连接。但其结构简单，无法进一步解决目前现有的水下机器人舱体漏水检测装置存在的以下缺点：一是体积大无法安装在狭小的密封的空间里；二是检测不准确导致误报；三是安装困难。

发明内容

为解决至少一个上述技术问题，本发明提供了一种水下机器人舱体漏水检测装置，可以根据空间大小灵活调整检测部且可仅安装检测部于待检测位置，解决舱体漏水检测装置体积大无法安装或无法大量安装的缺陷，同时有效提高报警正确率。

为实现上述目的，本发明公开了一种水下机器人舱体漏水检测装置，包括通信连接的水下控制单元和岸上控制单元，还包括：

至少两个检测部，用于采集漏水信息并产生电压信号；

检测单元，电性连接所述检测部，用于接收电压信号并经放大、滤波后通过一电压采集电路产生一漏水判断信号并发送至所述水下控制单元；

所述水下控制单元电性连接检测单元，用于接收漏水判断信号并根据该漏水判断信号产生漏水报警信号并发送至岸上控制单元，以便于岸上工作人员根据漏水报警信号进行调度和工作调整；

进一步地，所述检测部设于所述水下机器人舱体内待检测部位，所述检测部与所述检测单元分离设置，具体的，至少两个所述检测部分散安装于所述舱体底部或其他容易漏水的部位，而将所述检测单元安装于所述水下机器人舱体内部其他空闲位置，以全面检测舱体漏水情况并返回至检测单元，实现可以全方位检测舱体漏水情况，同时可根据舱体空间情况分别安装检测部和检测单元，解决舱体空间紧张的问题。

进一步地，所述检测单元还包括：

一模拟开关电路，电性连接所述检测部及水下控制单元，用于根据水下控制单元的选择信号选择检测通道并将采集到的电压信号输出；

一运算放大电路，电性连接所述模拟开关电路，用于接收所述模拟开关电路发送的电压信号并输出放大的电压信号；

一滤波电路，电性连接所述运算放大电路及电压采集电路，用于过滤电压信号中的干扰信号；

一电压采集电路，电性连接所述滤波电路和水下控制单元，用于接收所述滤波电路输出的电压信号、检测判断是否漏水并产生一漏水判断信号，以便于水下控制单元根据该漏水判断信号作出决策。

进一步地，所述模拟开关电路还包括一信号发生电路，电性连接所述水下控制单元，用于根据所述水下控制单元的驱动信号产生一基础电压信号发送至所述模拟开关电路，并将所述基础电压作为安全状态的参考电压。

进一步地，所述模拟开关电路还包括：