[发明专利]机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，具有机器人控制器和作为由所述机器人控制器控制的对象的对象机器人，其特征在于，

所述对象机器人具备第一存储部，该第一存储部存储装置固有数据，该装置固有数据包括所述对象机器人的硬件标识符、作为个体标识所述对象机器人的个体标识数据及该对象机器人所固有的个体差异参数，

对作为由机器人控制器控制的对象而具有相同机构的所述对象机器人赋予相同的硬件标识符，

所述机器人控制器具有：

第二存储部，其存储与所述硬件标识符对应的通用构成信息和连接到该机器人控制器的对象机器人的所述个体标识数据及所述个体差异参数；

控制部，将与所述第二存储部所存储的所述通用构成信息对应的所述硬件标识符和赋予所述对象机器人的所述硬件标识符进行对照，在一致的情况下，基于所述第二存储部所存储的所述通用构成信息和从所述第一存储部读取的所述个体差异参数生成所述对象机器人的硬件定义信息，通过所述硬件定义信息控制所述对象机器人。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统具备模板存储部，该模板存储部存储多个硬件标识符各自的所述通用构成信息，在所述硬件标识符的对照结果不一致的情况下，所述控制部从所述模板存储部读取与赋予所述对象机器人的所述硬件标识符对应的所述通用构成信息以更新所述第二存储部内的所述通用构成信息，并且使用更新后的所述通用构成信息生成所述对象机器人的所述硬件定义信息。

3.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，

所述模板存储部设置于供所述机器人控制器连接的上位装置。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述控制部将从所述第一存储部读取的所述个体标识数据和已经存储于所述第二存储部的所述个体标识数据进行对照，当对照的结果一致时，通过已经创建的所述硬件定义信息控制所述对象机器人，而无需重新创建所述硬件定义信息。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述对象机器人具有至少包括操作器的机器人本体和与所述机器人本体分离的附件，

所述机器人本体和所述附件被赋予不同的所述硬件标识符，

所述控制部对所述机器人本体和所述附件分别进行所述硬件标识符的对照。

6.根据权利要求5所述的机器人系统，其特征在于，

在所述机器人本体和所述附件上分别设置有所述第一存储部，在所述机器人本体的所述第一存储部存储有该机器人本体的所述个体标识数据和所述个体差异参数，在所述附件的所述第一存储部存储有该附件的所述个体标识数据和所述个体差异参数。

7.根据权利要求5或6所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人本体的所述个体标识数据中包括有关该机器人本体的机型的数据，

所述附件的所述个体标识数据中包括有关该附件的机型的数据，

所述机器人控制器具备机型构成表，该机型构成表记述所述机器人本体的机型和所述附件的机型的允许组合，

当连接到所述机器人控制器的所述机器人本体及所述附件的组合没有被记述在所述机型构成表中时，所述控制部发出警告。

8.根据权利要求5或6所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人本体具有所述操作器和手，所述操作器和所述手被赋予了不同的所述硬件标识符，所述控制部对于所述操作器和所述手分别进行所述硬件标识符的对照。

9.根据权利要求8所述的机器人系统，其特征在于，

在所述操作器和所述手上分别设置有所述第一存储部，在所述操作器的所述第一存储部存储有该操作器的所述个体标识数据和所述个体差异参数，在所述手的所述第一存储部存储有该手的所述个体标识数据和所述个体差异参数。

10.根据权利要求8或9所述的机器人系统，其特征在于，

所述操作器的所述个体标识数据中包括有关该操作器的机型的数据，

所述手的所述个体标识数据中包括有关该手的机型的数据，

所述附件的所述个体标识数据中包括有关该附件的机型的数据，

所述机器人控制器具备记述所述操作器的机型、所述手的机型以及所述附件的机型的允许组合的机型构成表，

当连接到所述机器人控制器的所述操作器、所述手及所述附件的组合未被记述在所述机型构成表中时，所述控制部发出警告。