[发明专利]机器人系统

说明书

本发明提供一种机器人系统，其容易更换机器人控制器和附件并与机器人本体连接，并且能够将保存于机器人本体和附件侧的数据最小化。对作为由机器人控制器控制的对象具有相同机构的对象机器人赋予相同的硬件标识符。在对象机器人中设置存储其硬件标识符和其固有的个体差异参数的第一存储部。在机器人控制器中设置存储与硬件标识符对应的通用构成信息的第二存储部和控制部，该控制部将与通用构成信息对应的硬件标识符和对象机器人的硬件标识符进行对照，在一致的情况下，基于通用构成信息和对象机器人的个体差异参数生成硬件定义信息，通过硬件定义信息控制对象机器人。

技术领域

本发明涉及一种机器人系统，其至少具备机器人本体和控制该机器人本体的机器人控制器。

背景技术

机器人系统通常由操作器、安装到操作器上的手或者工具以及控制操作器及手的机器人控制器构成，操作器包括互相连接的臂和驱动它们的连接部的电动机。由操作器及手构成机器人本体。在无法将手从操作器拆卸的机器人中，可以认为操作器包括手，也可以认为在这种情况下，机器人本体仅由操作器构成。为了通过机器人控制器控制机器人本体内的各电动机的旋转，在电动机上安装有检测其旋转位置的编码器，由编码器获取的旋转位置信息随时被发送到机器人控制器。根据情况，有时在机器人系统中设置有独立于机器人本体的附件。变更作为机器人本体的处理对象的工件的姿势的校准器等也是附件。附件也是由机器人控制器控制的对象。

在作为机器人本体的操作器及手中，针对机器人的每个机型，臂、手的数量、尺寸、它们的连接关系以及装载的电动机的规格等不同。这些机器人的构成信息通常被预先存储于机器人控制器中，因此，按每个机器人的机型准备了机器人控制器。机器人控制器不能直接控制作为其对象的机型以外的其他机型的机器人。使用某机型用的机器人控制器控制其他机型的机器人时，需要通过作业者确认机器人的机型，并且将机器人控制器内的信息替换为适合所确认的机型的机器人构成信息的作业。因此，需要按每个机器人的机型准备机器人控制器。而且即使是同一机型的机器人、每个机器人本体彼此也存在个体差异，由机器人控制器控制时，需要根据个体差异进行控制。作为个体差异的例子，有相对于原点位置的偏置值。在操作器和手中规定有作为其工作基准的姿势的原点位置，但当处于原点位置时，由于电动机、编码器的安装上的偏差等，对于每个操作器和手的个体，每个电动机的编码器所显示的旋转位置数据往往是不同的值。关于具有电动机的附件，也是同样的。于是，在完成机器人的组装时等，实际测量个体差异，之后，有关个体差异的数据被存储于机器人控制器的存储部。因此，即使是以相同机型的机器人本体为对象的机器人控制器，在更换并连接同一机型的机器人本体时也无法进行高精度的控制，需要重新调整机器人控制器。因此，更换并连接同一机型的机器人本体并不容易。

但是，在使用机器人的情况下，为了提高使用机器人的作业效率，并且在工序变更、发生故障时等能够灵活地应对，有以下要求：对于同一机型的机器人本体希望更换并连接该机型用的机器人控制器。而且，有时也有虽然机型不同，但从作为机器人本体的结构及控制的观点来说，可以说是相同的机型。例如，有时根据机器人本体上是否附接有作为附件的校准器而设为其他机型。期望如果使机器人本体执行不使用校准器的作业，则即使机型不同也能够使用相同的机器人控制器实施作业。另外，有时也将虽然机构完全相同但是作为操作器的外装的涂装所使用的涂料以在洁净室内使用为前提而使用了环氧涂料的机器人本体和不考虑在洁净室内使用而使用了普通的涂料的机器人本体设为不同的机型。在这种情况下，期望作为机器人本体即使是不同的机型也能够更换并连接相同的机器人控制器。