[发明专利]一种用于皮肤病智能诊断机器人

权利要求书

1.一种用于皮肤病智能诊断机器人，其特征在于：包括带有移动轮的移动平台(1)、单片机(2)、主控计算机(3)以及用于采集患者脸部视频流的导航摄像头(4)，移动轮由直流电机(7)驱动转动，移动平台(1)上安装具有二维自由度的机械臂(5)，机械臂(5)由步进电机(8)驱动执行动作，机械臂(5)的前端安装有用于采集患者手部视频流的摄像机(6)，主控计算机(3)与单片机(2)之间建立协同通信，单片机(2)的输出接口分别与直流电机(7)、步进电机(8)相控制连接；

所述导航摄像头(4)采集患者脸部视频流，接收脸部视频流的主控计算机(3)基于OpenCV人脸检测方式获得人脸宽度与阈值的偏差值，根据偏差值的大小向单片机(2)发送相应的控制信号，直流电机(7)接收该控制信号后驱动移动平台(1)作移动和转向，直至移动至患者的正面附近；

所述摄像机(6)采集患者手部视频流，接收手部视频流的主控计算机(3)通过深度学习目标方式实现患者手部的检测识别，以检测和识别手部的各种手势动作和稳定状态；

所述机械臂(5)由步进电机(8)驱动执行前伸或回缩动作以追踪患者手部的位置，直至检测到手部处于稳定状态，并检测到患者手部的指示动作，控制摄像机(6)定位至患者手部指示的患处实时拍照，获得的患处照片信息输入至主控计算机(3)，并与皮肤病数据库分析对比后，输出相应的分诊指导结果。

2.根据权利要求1所述的用于皮肤病智能诊断机器人，其特征在于：所述单片机(2)为Arduino单片机，主控计算机(3)与单片机(2)之间通过串行接口建立协同通信。

3.根据权利要求1所述的用于皮肤病智能诊断机器人，其特征在于：所述移动轮安装于移动平台(1)的底部，且分为两个万向轮(9)和两个行走轮(10)，两个万向轮(9)分别由所述直流电机(7)驱动转动。

4.根据权利要求1所述的用于皮肤病智能诊断机器人，其特征在于：所述机械臂(5)包括有相铰接的大臂(51)和小臂(52)，大臂(51)的后端与移动平台(1)相铰接，所述摄像机(6)安装于小臂(52)的前端，大臂(51)和小臂(52)分别由所述步进电机(8)驱动转动。

5.根据权利要求1所述的用于皮肤病智能诊断机器人，其特征在于：所述移动平台(1)顶部安装有三脚架(11)，所述导航摄像头(4)安装于三脚架(11)的顶部。

6.根据权利要求1所述的用于皮肤病智能诊断机器人，其特征在于：所述主控计算机(3)对患者脸部视频流中的帧压缩至40%，再将图像灰度化输入分类器中，得到的数据坐标全部放大2.5倍，放大后的坐标结果绘制到原图中，当脸部在原图中的大小超过阈值时，即停止检测脸部。

7.根据权利要求1所述的用于皮肤病智能诊断机器人，其特征在于：所述深度学习目标方式为SSD神经网络学习方式，具体分为数据收集步骤、数据处理步骤和训练模型步骤。

8.根据权利要求1～7任一项所述的用于皮肤病智能诊断机器人，其特征在于：所述直流电机(7)的驱动模块为L298N驱动模块，所述步进电机(8)的驱动模块是DM542驱动模块。