[发明专利]一种机械手臂的调度方法、装置及系统

说明书

本发明提供的一种机械手臂的调度方法、装置及系统，其中，该方法包括：获取多台目标设备的任务请求信息以及机械手臂的位置信息；判断多台目标设备的任务请求中是否存在上料任务；当存在上料任务时，确定存在上料任务的目标设备的位置信息；继而确定距离机械手臂最近的存在上料任务的目标设备；通过实施本发明，结合获取到的多台目标设备的任务请求信息、位置信息以及机械手臂的初始位置信息，确定最先执行上料任务的目标设备，解决了现有技术中存在的，由于人力调度机械手臂执行上下料任务，导致生产效率较低的问题，避免了机械手臂在地轨进行过多无效的跑动，从而提高了机械手臂的利用率，进而提高了目标设备的生产测试效率。

技术领域

本发明涉及自动化控制领域，具体涉及一种机械手臂的调度方法、装置及系统。

背景技术

在机械制造业，机械手臂的应用越来越广泛，但是，在大多数制造车间，在使用机械手臂完成目标设备的取料、上料以及下料的任务时，还需人工控制操作，严重影响机械车间整体的生产制造效率。

例如，目标设备是在生产印制电路板(Printed Circuit Board，PCB)时的测试工具，目前，在电测车间的pcb测试时，大多是人工执行目标设备中pcb的上下料操作；或者有部分可以做到自动化生产测试的系统，由于场地、调度算法问题，其目标设备的利用率较低，导致电路板的生产效率以及测试效率较低，影响生产性能。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中的人工控制机械手臂的操作，严重影响制造业整体的生产制造效率的缺陷，从而提供一种机械手臂的调度方法、装置及系统。

根据第一方面，本发明实施例公开了一种机械手臂的调度方法，包括：获取多台目标设备的任务请求信息以及所述机械手臂的位置信息；判断多台目标设备的任务请求中是否存在上料任务；当存在上料任务时，根据所述任务请求信息，分别确定存在所述上料任务的目标设备的位置信息；根据所述机械手臂的位置信息以及存在所述上料任务的目标设备的位置信息，确定距离所述机械手臂最近的存在上料任务的目标设备；控制所述机械手臂移动到距离所述机械手臂最近的存在上料任务的目标设备，执行上料任务。

结合第一方面，在第一方面第一实施方式中，该方法还包括：在执行所述执行上料任务之后，返回获取多台目标设备的任务请求信息以及所述机械手臂的位置信息的步骤。

结合第一方面，在第一方面第二实施方式中，该方法还包括：当不存在上料任务时，根据所述任务请求信息，判断所述多台目标设备的任务请求中是否存在下料任务；当存在下料任务时，根据所述任务请求信息，分别确定存在所述下料任务的目标设备的位置信息；根据所述机械手臂的位置信息以及存在所述下料任务的目标设备的位置信息，确定距离所述机械手臂最近的存在下料任务的目标设备；控制所述机械手臂移动到距离所述机械手臂最近的存在下料任务的目标设备前，执行下料任务。

结合第一方面第二实施方式，在第一方面第三实施方式中，该方法还包括：在所述执行下料任务之后，返回获取多台目标设备的任务请求信息以及所述机械手臂的位置信息的步骤。

根据第二方面，本发明实施例公开了一种机械手臂的调度装置，包括：获取模块，用于获取多台目标设备的任务请求信息以及所述机械手臂的位置信息；判断模块，用于判断多台目标设备的任务请求中是否存在上料任务；第一确定模块，用于当存在上料任务时，根据所述任务请求信息，分别确定存在所述上料任务的目标设备的位置信息；第二确定模块，用于根据所述机械手臂的位置信息以及存在所述上料任务的目标设备的位置信息，确定距离所述机械手臂最近的存在上料任务的目标设备；任务执行模块，用于控制所述机械手臂移动到距离所述机械手臂最近的存在上料任务的目标设备，执行上料任务。