[发明专利]清洁机器人的清洁方法、芯片以及清洁机器人

权利要求书

1.一种清洁机器人的清洁方法，其特征在于，包括：

向前且沿第一横向移动形成第一清洁路径；

向后移动形成第二清洁路径；

向前且沿第二横向移动形成第三清洁路径，其中，所述第二横向与所述第一横向方向相反；以及

依次重复执行所述第一清洁路径、所述第二清洁路径以及所述第三清洁路径；

所述第三清洁路径包括与所述第二清洁路径相连的起始段，所述起始段位于所述第一清洁路径和所述第二清洁路径之间；

所述第三清洁路径与所述第一清洁路径相交；

所述第三清洁路径还包括与所述起始段相连的伸出段，所述伸出段伸出所述第一清洁路径设置；

所述第二清洁路径沿所述第二横向移动；

在向前方向上，所述第一清洁路径经过的距离大于所述第二清洁路径经过的距离，所述第三清洁路径经过的距离大于所述第二清洁路径经过的距离，所述第一清洁路径的起点至所述第三清洁路径的终点的距离为H，所述清洁机器人的机身宽度为W，其中，0.5W≤H≤1.5W；

在横向方向上，所述第一清洁路径经过的距离大于所述第二清洁路径经过的距离，所述第一清洁路径经过的距离大于所述第三清洁路径经过的距离，所述第一清洁路径经过的距离、所述第二清洁路径经过的距离以及所述第三清洁路径经过的距离均小于半个所述机身宽度。

2.一种清洁机器人的清洁方法，其特征在于，包括：

向前且沿第一横向移动形成第一清洁路径；

向后移动形成第二清洁路径；

向前且沿第二横向移动形成第三清洁路径，其中，所述第二横向与所述第一横向方向相反；以及

依次重复执行所述第一清洁路径、所述第二清洁路径以及所述第三清洁路径；

所述第二清洁路径位于所述第一清洁路径的所述第二横向方向的一侧；

向后且沿所述第二横向移动形成所述第二清洁路径。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人的清洁方法，其特征在于，

在向前方向上，所述第一清洁路径经过的距离大于所述第二清洁路径经过的距离，所述第三清洁路径经过的距离大于所述第二清洁路径经过的距离。

4.一种清洁机器人的清洁方法，其特征在于，包括：

向前且沿第一横向移动形成第一清洁路径；

向后且沿第二横向移动形成第二清洁路径，其中，所述第二横向与所述第一横向方向相反；

向前且沿所述第一横向移动形成第三清洁路径；以及

依次重复执行所述第一清洁路径、所述第二清洁路径以及所述第三清洁路径。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人的清洁方法，其特征在于，所述第三清洁路径包括与所述第二清洁路径相连的起始段，所述起始段位于所述第一清洁路径和所述第二清洁路径之间。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人的清洁方法，其特征在于，

所述第三清洁路径与所述第二清洁路径再次相交；

所述第三清洁路径还包括与所述起始段相连的伸出段，所述伸出段伸出所述第一清洁路径设置。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人的清洁方法，其特征在于，

在向前方向上，所述第一清洁路径经过的距离、所述第二清洁路径经过的距离以及所述第三清洁路径经过的距离相等；或者，所述第一清洁路径经过的距离等于所述第二清洁路径经过的距离的两倍，所述第二清洁路径经过的距离等于所述第三清洁路径经过的距离；

在横向方向上，所述第一清洁路径经过的距离等于所述第二清洁路径的半径的一半，且等于所述第三清洁路径经过的距离。

8.一种芯片，存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令用于使清洁机器人执行权利要求1至7任一项所述的清洁机器人的清洁方法。

9.一种清洁机器人，配置为清洁空间，其特征在于，所述清洁机器人包括：

清洁组件；

控制器，配置为促使至少部分的所述清洁机器人执行权利要求1至7任一项所述的清洁机器人的清洁方法，而形成清洁轨迹；以及

驱动系统，配置为根据所述清洁轨迹移动所述清洁机器人。