[发明专利]清洁机器人的清洁方法、芯片以及清洁机器人

说明书

本发明公开了一种清洁机器人的清洁方法、芯片以及清洁机器人，其中，该清洁机器人的清洁方法包括：向前且沿第一横向移动形成第一清洁路径；向后移动形成第二清洁路径；向前且沿第二横向移动形成第三清洁路径，所述第二横向与所述第一横向方向相反；依次重复执行所述第一清洁路径、所述第二清洁路径以及所述第三清洁路径。本发明清洁机器人的清洁方法通过重复执行三段式系列路径而提高了清洁效果。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种清洁机器人的清洁方法、芯片以及清洁机器人。

背景技术

清洁机器人是在不需要用户干预的情况下在自主地围绕清洁区域移动的同时通过吸入诸如灰尘等的杂质而自动地清洁待被清洁的区域(在下文中被称为清洁区域)的设备。此种清洁机器人在使用可转动地安装在主体的底部的两个平行轮围绕清洁区域移动的同时使用清洁工具重复地执行清洁。在清洁的执行期间，清洁机器人经由多个传感器等感测到定位在清洁区域中的障碍物或墙壁，并且基于感测结果控制清洁动作及其移动路线。

典型的清洁机器人被设计为通过以干燥方式从地板上吸入灰尘而清洁地板。以干燥方式执行清洁的清洁机器人围绕清洁区域以之字形或螺旋图案移动，从而在最短的时间内完成高效清洁。亦有清洁机器人被设计为通过以湿润方式清洗底板，如拖地或洗地。以湿润方式执行清洁的清洁机器人围绕清洁区域之字形或螺旋图案移动，这种清洁方式的效果不是很理想，地面清洁不是很干净。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种清洁机器人的清洁方法，旨在提高清洁效果。

为实现上述目的，本发明提供一种清洁机器人的清洁方法，包括：

向前且沿第一横向移动形成第一清洁路径；

向后移动形成第二清洁路径；

向前且沿第二横向移动形成第三清洁路径，其中，所述第二横向与所述第一横向方向相反；以及

依次重复执行所述第一清洁路径、所述第二清洁路径以及所述第三清洁路径。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种清洁机器人的清洁方法，包括：

向前且沿第一横向移动形成第一清洁路径；

向后且沿第二横向移动形成第二清洁路径，其中，所述第二横向与所述第一横向方向相反；

向前且沿所述第一横向移动形成第三清洁路径；以及

依次重复执行所述第一清洁路径、所述第二清洁路径以及所述第三清洁路径。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种芯片，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使清洁机器人执行如上所述的清洁机器人的清洁方法。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种清洁机器人，配置为清洁表面，所述清洁机器人包括：

清洁组件；

控制器，配置为促使至少部分的所述清洁机器人执行如上所述的清洁机器人的清洁方法，而形成清洁轨迹；以及

驱动系统，配置为根据所述清洁轨迹移动所述清洁机器人。

本发明技术方案，通过依次重复执行第一清洁路径、第二清洁路径和第三清洁路径，而重复执行三段式系列路径，其中，至少两段路径在前后方向上相反，可以在前后方向上重复清洁；而且清洁机器人的清洁组件具有一定的宽度，可以使第一清洁路径、第二清洁路径和第三清洁路径彼此之间发生部分重叠，实现了重叠部分的重复清洁，提高了清洁效果。

附图说明