[发明专利]一种刀具立体库、刀具入库方法及刀具出库方法

权利要求书

1.一种刀具立体库，其特征在于：包括刀具库主体(100)、机械手(200)、刀具货位架(300)，其中：

所述刀具库主体(100)顶部设有若干滑轨(110)；所述滑轨(110)上设有用于取放刀具的机械手(200)；所述机械手(200)两侧均设有刀具货位架(300)；若干所述刀具货位架(300)与刀具库主体(100)活动连接；

所述刀具货位架(300)上设有若干刀柄定位套安装板(310)；所述刀柄定位套安装板(310)上设有多种尺寸的刀柄定位套(311)。

2.根据权利要求1所述的刀具立体库，其特征在于：所述刀具货位架(300)包括刀具货位架主体(320)、定位支脚(330)；所述定位支脚(330)设于刀具货位架主体(320)底部；所述刀柄定位套安装板(310)与刀具货位架主体(320)连接。

3.根据权利要求1所述的刀具立体库，其特征在于：所述机械手(200)包括行走主架(210)、升降立柱(220)；所述行走主架(210)上安装有行走齿轮齿条(211)和行走导向轴承(212)；所述行走齿轮齿条(211)和行走导向轴承(212)与滑轨(110)连接；行走动力源(213)驱动行走主架(210)在滑轨(110)上的运动；

所述升降立柱(220)穿过行走主架(210)且与行走主架(210)连接；所述升降立柱(220)一端设有旋转动力源(250)；所述旋转动力源(250)通过第二安装板(232)与伸缩气缸(230)连接；所述伸缩气缸(230)通过第一安装板(231)与快换抓取装置(240)的主体端连接。

4.根据权利要求3所述的刀具立体库，其特征在于：所述升降立柱(220)两端均设有限位柱(221)；所述升降立柱(220)的运动由升降立柱动力源(222)驱动。

5.根据权利要求3所述的刀具立体库，其特征在于：所述快换抓取装置(240)包括对称设置的第一刀柄抓取手爪(241)和第二刀柄抓取手爪(242)；所述第一刀柄抓取手爪(241)、第二刀柄抓取手爪(242)均连接于强力机械夹爪(243)可活动的一端；所述强力机械夹爪(243)连接有快换装置连接件(244)；所述快换装置连接件(244)上设有定位锁紧销轴(245)；所述定位锁紧销轴(245)端部设有零点定位公头(246)。

6.根据权利要求1所述的刀具立体库，其特征在于：所述机械手(200)的运动由机械手控制终端控制；所述机械手控制终端与机械手(200)通讯连接。

7.根据权利要求6所述的刀具立体库，其特征在于：还包括刀库监管系统(400)，所述刀库监管系统(400)包括数据管理模块(410)、出入库管理模块(420)、查询模块(430)、报表模块(440)、单据与盘库模块(450)、报警与动画模块(460)；所述报警与动画模块(460)与机械手控制终端通讯连接。

8.根据权利要求6所述的刀具立体库，其特征在于：还包括刀具出库装置(500)；所述刀具出库装置(500)设于刀具库主体(100)外侧且与机械手控制终端通讯连接；所述刀具出库装置(500)上设有用于选择出库刀具型号的控制面板。

9.一种刀具入库方法，采用如权利要求1-8任一项所述的刀具立体库，其特征在于，所述方法步骤如下；

S110、根据需储存的刀具所在的位置控制机械手(200)做升降和/或平移运动至机械手(200)可顺利抓取刀具；

S120、机械手(200)抓取刀具后对刀具型号进行识别并判断该刀具的储存位置；

S130、机械手(200)根据判断出的刀具储存位置，带动该刀具做升降和/或平移运动并将刀具放置在刀具货位架(300)上。

10.一种刀具出库方法，采用如权利要求1-8任一项所述的刀具立体库，其特征在于，所述方法步骤如下；

S210、选择需出库的刀具型号；

S220、通过刀具的型号判断刀具在刀具立体库中的方位；

S230、控制机械手(200)做升降和/或平移运动至机械手(200)能准确抓取刀具；

S240、准确抓取刀具后，再控制机械手(200)做升降和/或平移运动将刀具移出刀具立体库。