[发明专利]运输车调度方法、系统和控制中心系统

说明书

本公开公开了一种运输车调度方法、系统和控制中心系统，涉及车辆调度领域。其中的方法包括：接收车载终端发送的作业请求；根据运输车的任务模式和当前位置，生成运输车的作业任务；将作业任务下发至车载终端，以便车载终端根据作业任务确定运输车从当前位置到下一功能点的行车路径，并向运输车的无人驾驶系统下发控制指令，以使运输车沿行车路径行进到下一功能点并完成作业；接收车载终端在判断出运输车到达功能点后发送的任务请求；以及根据运输车的任务模式，重新生成作业任务或对作业任务进行自动授权。本公开能够实现运输车的自动循环作业调度。

技术领域

本公开涉及车辆调度领域，尤其涉及一种运输车调度方法、系统和控制中心系统。

背景技术

国内外的露天矿山地处偏远，环境恶劣，矿区运输车辆作业司机老龄化趋势明显。由运输司机疏忽导致的安全事故频出，未来矿区在生产安全、人员投入等方面的经济负担将日益增加。露天矿山无人化运输解决方案在矿区迫切需求和现代科技发展的推动下，开始崭露头角。然而，露天矿山的作业管理特殊性和复杂性，导致露天矿山无人化系统的实现面临诸多技术挑战。

在一种露天矿山智能化矿车控制和调度的相关技术中，其强调的是虚拟矿山与实际矿山的实时互动与双向优化，对无人卡车的调度是通过管控中心下发指令和路线来实现，必要时对实际卡车进行远程接管，无人卡车的装、运、卸作业是通过管控中心下发的指令和行驶路线实现的，并不能实现无人卡车的自动循环作业。

发明内容

本公开要解决的一个技术问题是，提供一种能够实现运输车的自动循环作业调度的运输车调度方法、系统和控制中心系统。

根据本公开一方面，提出一种运输车调度方法，包括：接收车载终端发送的作业请求；根据运输车的任务模式和当前位置，生成运输车的作业任务；将作业任务下发至车载终端，以便车载终端根据作业任务确定运输车从当前位置到下一功能点的行车路径，并向运输车的无人驾驶系统下发控制指令，以使运输车沿行车路径行进到下一功能点完成作业；接收车载终端在判断出运输车到达功能点后发送的任务请求；根据运输车的任务模式，重新生成作业任务或对作业任务进行自动授权。

在一些实施例中，在接收到车载终端发送的作业请求后，若运输车的任务模式为单步模式，则生成运输车的当前位置到下一功能点的作业任务；在接收到车载终端在判断出运输车到达功能点后发送的任务请求后，若运输车的任务模式为单步模式，则重新执行生成作业任务的步骤。

在一些实施例中，在接收到车载终端发送的作业请求后，若运输车的任务模式为循环模式，则选择装载区和卸载区，生成包含循环装载和卸载的作业任务；在接收到车载终端在判断出运输车到达功能点后发送的任务请求后，若运输车的任务模式为循环模式，则自动授权作业任务中的下一步任务。

在一些实施例中，接收车载终端发送的路权申请请求；根据运输车的车辆参数计算出车辆行驶安全区域，其中车辆行驶安全区域对应一个路段；判断运输车的当前路段和下一路段是否被占用；若路段没有被占用，则向车载终端发送路权通过指令，以便车载终端向无人驾驶系统下发行驶指令；若路段被占用，则向车载终端发送路权拒绝指令。

在一些实施例中，根据生产作业需要，在地图数据中创建、编辑和删除作业道路、作业区域、功能区域、功能点位置和属性。

在一些实施例中，若运输车的任务模式为单步模式，则作业任务包括从切换区出场点到装载区入场点的初始空载运输任务、从装载区入场点到装载区装载点的装载入场任务、从装载区装载点到装载区出场点的装载出场任务、从装载区出场点到卸载区入场点的重载运输任务、从卸载区入场点到卸载区卸载点的卸载入场任务、从卸载区卸载点到卸载区出场点的卸载出场任务、以及从卸载区出场点到装载区入场点的空载运输任务中的一项。