[发明专利]用于工业设备识别定位的标志块、方法及系统

权利要求书

1.一种用于工业设备识别定位的标志块，其特征在于，包括：

用于定位识别的定位标识物、基准标识物和至少一个排序标识物；

所述至少一个排序标识物以所述基准标识物为基准按设定顺序排列。

2.根据权利要求1所述的用于工业设备识别定位的标志块，其特征在于，所述基准标识物包括低位基准标识物、高位基准标识物；所述排序标识物包括至少一个高位排序标识物或/和至少一个低位排序标识物；所述至少一个低位排序标识物以所述低位基准标识物为基准按设定顺序排列；所述至少一个高位排序标识物以所述高位基准标识物为基准按设定顺序排列。

3.根据权利要求2所述的用于工业设备识别定位的标志块，其特征在于，所述基准标识物还包括中心标识物，所述低位排序标识物设置在距离所述中心标识物第一距离范围内；所述高位排序标识物设置在距离所述中心标识物第二距离范围内，所述第一距离范围的最大值小于所述第二距离范围的最小值。

4.根据权利要求2所述的用于工业设备识别定位的标志块，其特征在于，根据所述至少一个低位排序标识物与所述低位基准标识物的距离确定每个低位排序标识物的低位位置；根据所述至少一个高位排序标识物与所述高位基准标识物的距离确定每个高位排序标识物的高位位置。

5.根据权利要求2所述的用于工业设备识别定位的标志块，其特征在于，每个所述低位排序标识物与所述低位基准标识物的距离不同；每个所述高位排序标识物与所述高位基准标识物的距离不同。

6.根据权利要求5所述的用于工业设备识别定位的标志块，其特征在于，基于低位排序标识物与所述低位基准标识物的距离将至少一个所述低位排序标识物按顺时针顺序/逆时针顺序依次排列；基于高位排序标识物与所述高位基准标识物的距离将至少一个所述高位排序标识物按顺时针顺序/逆时针顺序依次排列。

7.一种用于工业设备识别定位的方法，其特征在于，通过如权利要求1～8任意一项所述的标志块对所述工业设备进行识别定位，该方法包括：

获取包含标志块成像区域的感兴趣区域；

基于单目视觉PnP方法估计所述标志块的姿态；

检测所述排序标识物放置区中是否存在排序标识物，若存在则确定排序标识物的排列顺序；

根据所述排序标识物的排列顺序得到标志块的编号。

8.根据权利要求7所述的用于工业设备识别定位的方法，其特征在于，将排序标识物的排列顺序以二进制的方式表示，将二进制转换为十进制得到标志块的编号。

9.一种用于工业设备识别定位的系统，其特征在于，通过如权利要求1～8任意一项所述的标志块对所述工业设备进行识别定位，该系统包括：

感兴趣区域获取模块，用于获取包含标志块成像区域的感兴趣区域；

姿态估计模块，用于基于单目视觉PnP方法估计所述标志块的姿态；

顺序识别模块，用于检测所述排序标识物放置区中是否存在排序标识物，若存在则确定排序标识物的排列顺序；

编号识别模块，用于根据所述排序标识物的排列顺序得到标志块的编号。

10.根据权利要求9所述的用于工业设备识别定位的系统，其特征在于，将排序标识物的排列顺序以二进制的方式表示，将二进制转换为十进制得到标志块的编号。