[发明专利]用于工业设备识别定位的标志块、方法及系统

说明书

本发明公开了一种用于工业设备识别定位的方法，通过标志块对所述工业设备进行识别定位，该方法包括：获取包含标志块成像区域的感兴趣区域基于单目视觉PnP方法估计所述定位标识物的姿态；检测所述排序标识物放置区中是否存在排序标识物，若存在则确定排序标识物的排列顺序；根据所述排序标识物的排列顺序得到标志块的编号，有利于自动化生产设备根据待操作设备的设备编号和空间姿态信息来自适应地调节操作步骤。

技术领域

本发明涉及工业自动化技术领域，特别是涉及一种用于工业设备识别定位的标志块、方法及系统。

背景技术

图像是人类感知世界的视觉基础，是人类获取外界信息的主要手段，图像处理是利用计算机对图像信息进行加工以实现特定目的的行为，随着计算机硬件水平的不断发展，图像处理技术同时也得到了显著的提高，对当代生活有着不可或缺的作用。在工业现场需要大量加工设备进行自动化生产，不同设备间通常存在着不同的自动化操作工序，这时首先需要对所有待操作设备进行编号区分，设备进行自动化操作时，首先需要识别出当前设备的特定对应编号以及相对位姿信息，以此实现不同操作步骤。因此，针对工业自动化生产现场提出一种用于工业设备识别定位的方法及系统具有必要性和重要性。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种用于工业设备识别定位的标志块、方法及系统，用于解决现有技术的缺陷。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种用于工业设备识别定位的标志块，包括：

用于定位识别的定位标识物、基准标识物和至少一个排序标识物；

所述至少一个排序标识物以所述基准标识物为基准按设定顺序排列。

可选地，所述基准标识物包括低位基准标识物、高位基准标识物；所述排序标识物包括至少一个高位排序标识物或/和至少一个低位排序标识物；所述至少一个低位排序标识物以所述低位基准标识物为基准按设定顺序排列；所述至少一个高位排序标识物以所述高位基准标识物为基准按设定顺序排列。

可选地，所述基准标识物还包括中心标识物，所述低位排序标识物设置在距离所述中心标识物第一距离范围内；所述高位排序标识物设置在距离所述中心标识物第二距离范围内，所述第一距离范围的最大值小于所述第二距离范围的最小值。

可选地，根据所述至少一个低位排序标识物与所述低位基准标识物的距离确定每个低位排序标识物的低位位置；根据所述至少一个高位排序标识物与所述高位基准标识物的距离确定每个高位排序标识物的高位位置。

可选地，每个所述低位排序标识物与所述低位基准标识物的距离不同；每个所述高位排序标识物与所述高位基准标识物的距离不同。

可选地，基于低位排序标识物与所述低位基准标识物的距离将至少一个所述低位排序标识物按顺时针顺序/逆时针顺序依次排列；基于高位排序标识物与所述高位基准标识物的距离将至少一个所述高位排序标识物按顺时针顺序/逆时针顺序依次排列。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种用于工业设备识别定位的方法，通过所述的标志块对所述工业设备进行识别定位，该方法包括：

获取包含标志块成像区域的感兴趣区域；

基于单目视觉PnP方法估计所述标志块的姿态；

检测所述排序标识物放置区中是否存在排序标识物，若存在则确定排序标识物的排列顺序；

根据所述排序标识物的排列顺序得到标志块的编号。

可选地，将排序标识物的排列顺序以二进制的方式表示，将二进制转换为十进制得到标志块的编号。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种用于工业设备识别定位的系统，通过所述的标志块对所述工业设备进行识别定位，该系统包括：