[发明专利]船舶智能靠离泊方法、装置及系统

权利要求书

1.一种船舶智能靠离泊方法，其特征在于，应用于海上控制端，所述方法包括：

接收船舶控制端发送的船舶的实时位置信息、实时运动参数以及海上环境参数；

基于船舶的运动方程模型，根据所述实时位置信息、所述实时运动参数和所述海上环境参数计算船舶的靠离泊规划路径；

向所述船舶控制端发送所述靠离泊规划路径，以使所述船舶控制端控制船舶根据所述靠离泊规划路径运动；

在接收到所述船舶控制端发送的自动靠离泊请求指令后，基于所述船舶运动方程模型，根据所述实时位置信息、所述实时运动参数和所述海上环境参数对所述船舶进行虚拟靠离泊场景重构；

根据重构的虚拟靠离泊场景判断所述船舶是否满足自动靠离泊条件；

如果是，向所述船舶控制端发送将允许自动靠离泊指令，以使所述船舶控制端激活自动靠离泊系统；

所述方法还包括：

根据所述船舶在靠离泊过程中的实时位置信息、实时运动参数以及海上环境参数确定船舶的靠离泊实际路径；

计算所述靠离泊实际路径与所述靠离泊规划路径的偏差，通过改变推进器实时的推力分布以修正偏差值，得到修正后的靠离泊规划路径；

向所述船舶控制端发送修正后的靠离泊规划路径，以使所述船舶控制端控制所述船舶根据所述修正后的靠离泊规划路径运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述船舶在靠泊过程中的实时运动参数判断所述船舶是否偏离靠泊规划路径；

如果是，则向所述船舶发送预警信息。

3.一种船舶智能靠离泊方法，其特征在于，应用于船舶控制端，所述方法包括：

获取船舶的实时位置信息、实时运动参数以及海上环境参数；

向海上控制端发送所述实时位置信息、所述实时运动参数以及所述海上环境参数，以使所述海上控制端基于船舶的运动方程模型，根据所述实时位置信息、所述实时运动参数和所述海上环境参数计算所述船舶的靠离泊规划路径；

接收所述海上控制端发送的所述靠离泊规划路径，控制所述船舶根据所述靠离泊规划路径运动；

当所述船舶与海上作业平台的距离达到设定距离时，向所述海上控制端发送自动靠离泊请求指令；

接收所述海上控制端发送的响应所述自动靠离泊请求指令得到的允许自动靠离泊指令，激活自动靠离泊系统；

所述方法还包括：

在所述船舶靠离泊过程中，接收所述海上控制端发送的修正后的靠离泊规划路径，控制所述船舶根据所述修正后的靠离泊规划路径运动。

4.一种船舶智能靠离泊装置，其特征在于，应用于海上控制端，所述装置包括：

第一接收模块，用于接收船舶控制端发送的船舶的实时位置信息、实时运动参数以及海上环境参数；

计算模块，用于基于船舶的运动方程模型，根据所述实时位置信息、所述实时运动参数和所述海上环境参数计算船舶的靠离泊规划路径；

第一发送模块，用于向所述船舶控制端发送所述靠离泊规划路径，以使所述船舶控制端控制船舶根据所述靠离泊规划路径运动；

场景重构模块，用于在接收到所述船舶控制端发送的自动靠离泊请求指令后，基于所述船舶运动方程模型，根据所述实时位置信息、所述实时运动参数和所述海上环境参数对所述船舶进行虚拟靠离泊场景重构；

第一判断模块，用于根据重构的虚拟靠离泊场景判断所述船舶是否满足自动靠离泊条件；

指令发送模块，用于如果是，向所述船舶控制端发送将允许自动靠离泊指令，以使所述船舶控制端激活自动靠离泊系统；

所述装置还包括：

修正模块，用于根据所述船舶在靠离泊过程中的实时位置信息、实时运动参数以及海上环境参数确定船舶的靠离泊实际路径；计算所述靠离泊实际路径与所述靠离泊规划路径的偏差，通过改变推进器实时的推力分布以修正偏差值，得到修正后的靠离泊规划路径；

第二发送模块，用于向所述船舶控制端发送修正后的靠离泊规划路径，以使所述船舶控制端控制所述船舶根据所述修正后的靠离泊规划路径运动。