[发明专利]船舶智能靠离泊方法、装置及系统

说明书

本发明提供了一种船舶智能靠离泊方法、装置及系统，涉及船舶技术领域，海上控制端接收船舶控制端发送的船舶的实时位置信息、实时运动参数以及海上环境参数；基于船舶的运动方程模型，根据实时位置信息、实时运动参数和海上环境参数计算船舶的靠离泊规划路径；向船舶控制端发送靠离泊规划路径，以使船舶控制端控制船舶根据靠离泊规划路径运动。本发明通过海上控制端对船舶进行靠离泊路径规划，缓解船舶的数据处理压力，降低其计算负荷。

技术领域

本发明涉及船舶技术领域，尤其是涉及一种船舶智能靠离泊方法、装置及系统。

背景技术

船舶在靠离泊过程中，一般由引水员或船长进行操纵，大型船舶还需要拖轮辅助，效率较低、成本较高，而且发生人为事故的风险较高。船舶自动靠离泊则可以很好地解决上述问题。

然而，船舶自动靠离泊需要船舶按照既定路线实时计算船舶推进器的功率和方向，控制船舶的前进，对于海上作业平台的守护船舶，由于海上作业平台需要的货物和油水补给量都比较大，靠泊平台的时间要长，导致船舶的计算负荷较大。

发明内容

本发明的目的在于提供一种船舶智能靠离泊方法、装置及系统，以缓解船舶自动靠离泊的计算负荷较大的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供一种船舶智能靠离泊方法，应用于海上控制端，所述方法包括：

接收船舶控制端发送的船舶的实时位置信息、实时运动参数以及海上环境参数；

基于船舶的运动方程模型，根据所述实时位置信息、所述实时运动参数和所述海上环境参数计算船舶的靠离泊规划路径；

向所述船舶控制端发送所述靠离泊规划路径，以使所述船舶控制端控制船舶根据所述靠离泊规划路径运动。

在可选的实施方式中，所述方法还包括：

根据所述船舶在靠离泊过程中的实时位置信息、实时运动参数以及海上环境参数对所述靠离泊规划路径进行修正；

向所述船舶控制端发送修正后的靠离泊规划路径，以使所述船舶控制端控制所述船舶根据所述修正后的靠离泊规划路径运动。

在可选的实施方式中，所述方法还包括：

在接收到所述船舶控制端发送的自动靠离泊请求指令后，基于所述船舶运动方程模型，根据所述实时位置信息、所述实时运动参数和所述海上环境参数对所述船舶进行虚拟靠离泊场景重构；

根据重构的虚拟靠离泊场景判断所述船舶是否满足自动靠离泊条件；

如果是，向所述船舶控制端发送将允许自动靠离泊指令，以使所述船舶控制端激活自动靠离泊系统。

在可选的实施方式中，所述方法还包括：

根据所述船舶在靠泊过程中的实时运动参数判断所述船舶是否偏离靠泊规划路径；

如果是，则向所述船舶发送预警信息。

第二方面，本发明实施例提供一种船舶智能靠离泊方法，应用于船舶控制端，所述方法包括：

获取船舶的实时位置信息、实时运动参数以及海上环境参数；

向海上控制端发送所述实时位置信息、所述实时运动参数以及所述海上环境参数，以使所述海上控制端基于船舶的运动方程模型，根据所述实时位置信息、所述实时运动参数和所述海上环境参数计算所述船舶的靠离泊规划路径；

接收所述海上控制端发送的所述靠离泊规划路径，控制所述船舶根据所述靠离泊规划路径运动。

在可选的实施方式中，所述方法还包括：