[发明专利]用于对准交通工具上的可去除传感器的方法、系统和设备

说明书

本公开涉及用于对准交通工具上的可去除传感器的方法、系统和设备。一种用于对准交通工具上的可去除传感器的方法包括将可去除传感器连接到传感器安装装置。所述方法还包括将对准设备的连接器连接到以下中的一者：(i)所述可去除传感器，使得所述对准设备的空间参考部件具有相对于所述可去除传感器的当前位置和取向的已知位置和取向；(ii)所述交通工具上的固定连接位置，使得所述空间参考部件指示所述可去除传感器的期望位置和取向。另外，所述方法包括通过参考所述对准设备来调节所述可去除传感器的当前位置和取向，以使所述可去除传感器的当前位置和取向匹配所述可去除传感器的期望位置和取向。

技术领域

本公开涉及将传感器安装在交通工具上，并且更具体地，涉及对准可去除传感器以提供期望的对准。

背景技术

在交通工具上采用计算机视觉系统，以使用各种传感器监视交通工具的周围环境，并且在某些情形下，使用来自数字相机、光检测和测距(“LIDAR”)单元以及 类似传感器的传感器数据来控制交通工具操作。尽管计算机视觉技术提供了许多益 处，但是它们对传感器的位置或取向的变化是敏感的。为了充分利用计算机视觉系统， 在交通工具操作期间的传感器位置和取向必须与训练或学习交通工具(或其他先前使 用)或模型生成中使用的传感器位置和取向相当。在传感器需要最初被安装在作业交 通工具或训练交通工具上或者在作业交通工具或训练交通工具的操作寿命内需要偶 尔去除或更换传感器的情况下，每当传感器被安装或重新安装在交通工具时，必须出 现传感器对准。在安装或重新安装传感器时，需要获得传感器的期望位置和取向，以 在作业交通工具和训练交通工具之间保持位置和取向相当，使得计算机视觉系统得以 充分利用。另外，对于相似的交通工具，传感器位置应该是一致的，以便于生成和使 用可在多个相似配置的交通工具上使用的计算机视觉系统。

虽然传感器的位置对于计算机视觉系统是重要的，但是传感器的对准存在特殊的困难。尽管将传感器初始地放置在交通工具的大致区域中是容易做的，但是在交通工 具大致区域中的这种放置不足以得到最佳计算机视觉系统所需的高精度。因此，需要 进一步对准传感器，以确保数据准确性。

发明内容

一个示例包括一种用于对准交通工具上的可去除传感器的方法，该方法包括将可去除传感器连接到传感器安装装置。所述方法还包括将对准设备的连接器连接到以下 中的一者：(i)所述可去除传感器，使得所述对准设备的空间参考部件具有相对于 所述可去除传感器的当前位置和取向的已知位置和取向；(ii)所述交通工具上的固 定连接位置，使得所述空间参考部件指示所述可去除传感器的期望位置和取向。另外， 所述方法包括通过参考所述对准设备来调节所述可去除传感器的当前位置和取向，以 使所述可去除传感器的当前位置和取向匹配所述可去除传感器的期望位置和取向。

另一示例包括一种用于对准交通工具上的可去除传感器的系统，该系统包括：对准设备，其具有：(i)连接器，所述连接器被配置为将所述对准设备相对于所述可 去除传感器安装在固定位置和取向；和(ii)空间参考部件，所述空间参考部件毗连 所述连接器，使得当所述对准设备被安装在固定位置和取向时，所述空间参考部件具 有相对于所述可去除传感器的当前位置和取向的已知位置和取向。另外，所述系统还 包括外部定位装置，所述外部定位装置具有：(i)测量部件，所述测量部件被配置 为检测所述空间参考部件相对于所述交通工具上的至少一个参考位置的空间位置和 取向；和(ii)输出部件，所述输出部件被配置为向用户提供与所述可去除传感器的 当前位置和取向相关的定位数据，以促成所述可去除传感器与所述可去除传感器的期 望位置和取向对准。

另一示例包括一种用于定位交通工具上的可去除传感器的对准设备，所述对准设备包括连接器，所述连接器被配置为将所述对准设备相对于所述交通工具上的固定连 接位置安装在固定位置和取向。所述对准设备还包括空间参考部件，所述空间参考部 件毗连所述连接器，使得当所述对准设备被安装在所述固定位置和取向时，所述空间 参考部件具有指示所述可去除传感器的期望位置和取向的已知位置和取向。