[发明专利]一种缆型监测水下机器人

权利要求书

1.一种缆型监测水下机器人，其特征在于：包括框架（4），所述框架（4）的中心纵向方向开有穿通的圆形孔（401），所述圆形孔（401）内部配合安装有自适应海缆抱紧装置（9），所述自适应海缆抱紧装置（9）抱紧海缆（3）；框架（4）的中部安装有超短基线应答器（5），超短基线应答器（5）两旁的框架（4）上安装有侧推进器（1），一端的侧推进器（1）和超短基线应答器（5）之间的框架（4）上固定有水下电源箱（2），另一端的侧推进器（1）和超短基线应答器（5）之间的框架（4）上固定有控制箱（6），框架（4）内部还安装有水下摄像机（8），自适应海缆抱紧装置（9）两旁的框架（4）内部安装有主推进器（7）；所述自适应海缆抱紧装置（9）的结构为：包括在圆周方向围成一圈的四个相同结构的抱紧装置导轮机构，单个抱紧装置导轮机构的结构为：包括支撑结构（905），所述支撑结构（905）成圆弧形结构，所述支撑结构（905）的外部上端和下端分别固定有套筒（903），所述套筒（903）的内部间隙配合有导向杆（902），所述导向杆（902）的一端与套筒（903）一起固定在支撑结构（905）的外部，导向杆（902）上套至有弹簧（901），导向杆（902）的另一端固定于框架（4）所开圆形孔（401）的内壁面上；所述支撑结构（905）从上至下间隔开有多个方形孔（906），每个方形孔（906）内部通过轴和轴承支撑安装有滚轮（904）；所述套筒（903）焊接在支撑结构（905）的外部；所述导向杆（902）的两端分别焊接在支撑结构（905）的外部和圆形孔（401）的内壁面上；所述框架（4）的外部包覆有轻外壳。