[发明专利]一种缆型监测水下机器人

说明书

一种缆型监测水下机器人，包括框架，框架的中心纵向方向开有穿通的圆形孔，圆形孔内部配合安装有自适应海缆抱紧装置，自适应海缆抱紧装置抱紧海缆；框架的中部安装有超短基线应答器，超短基线应答器两旁的框架上安装有侧推进器，一端的侧推进器和超短基线应答器之间的框架上固定有水下电源箱，另一端的侧推进器和超短基线应答器之间的框架上固定有控制箱，框架内部还安装有水下摄像机，自适应海缆抱紧装置两旁的框架内部安装有主推进器。通过搭载观察摄像机及超短基线应答器可以实现缆控潜器的缆型监测及事故状态观察，为缆控潜器水下作业提供了一种方便高效的缆型监控系统。

技术领域

本发明涉及水下机器人技术领域，尤其是一种缆型监测水下机器人。

背景技术

缆控潜水器主要应用于深海探测与科学研究、深海资源开发与利用等领域，可以较小风险和代价进入各种复杂深海环境。

随着全球深海开发步伐及深海发开技术进步的加快，深海作业任务量、作业深度及复杂程度也随之加大，因此缆控潜器放缆长度越来越大，且单台缆控潜器已无法满足作业任务的要求，需多台潜器同时协同作业。

目前，单台缆控潜器作业时如果遇到其他物体或海生物缠缆而导致无法收放缆的情况，水面操作人员无法获知水下缠缆位置及情况，最终只能靠绞车强行拖拽，甚至剪缆。而如果多台缆控潜器同时作业，则极易发生缠缆事故，造成潜器无法回收。

发明内容

本申请人针对上述现有生产技术中的缺点，提供一种结构合理的一种缆型监测水下机器人，从而。

本发明所采用的技术方案如下：

一种缆型监测水下机器人，包括框架，所述框架的中心纵向方向开有穿通的圆形孔，所述圆形孔内部配合安装有自适应海缆抱紧装置，所述自适应海缆抱紧装置抱紧海缆；框架的中部安装有超短基线应答器，超短基线应答器两旁的框架上安装有侧推进器，一端的侧推进器和超短基线应答器之间的框架上固定有水下电源箱，另一端的侧推进器和超短基线应答器之间的框架上固定有控制箱，框架内部还安装有水下摄像机，自适应海缆抱紧装置两旁的框架内部安装有主推进器。

其进一步技术方案在于：

所述自适应海缆抱紧装置的结构为：包括在圆周方形围成一圈的四个相同结构的抱紧装置导轮机构，单个抱紧装置导轮机构的结构为：包括支撑结构，所述支撑结构成圆弧形结构，所述支撑结构的外部上端和下端分别固定有套筒，所述套筒的内部间隙配合有导向杆，所述导向杆的一端与套筒一起固定在支撑结构的外部，导向杆上套至有弹簧，导向杆的另一端固定于框架所开圆形孔的内壁面上；所述支撑结构从上至下间隔开有多个方形孔，每个方形孔内部通过轴和轴承支撑安装有滚轮。

所述套筒焊接在支撑结构的外部。

所述导向杆的两端分别焊接在支撑结构的外部和圆形孔的内壁面上。

所述框架的外部包覆有轻外壳。

本发明的有益效果如下：

本发明结构紧凑、合理，操作方便，通过搭载观察摄像机及超短基线应答器可以实现缆控潜器的缆型监测及事故状态观察，为缆控潜器水下作业提供了一种方便高效的缆型监控系统，同时该缆型监测水下机器人具备一定的解缆能力，可以处理部分缠缆事故。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的主视图。

图3为图2的俯视图。

图4为本发明框架的结构示意图。

图5为本发明自适应海缆抱紧装置的结构示意图。

图6为图5的俯视图。

图7为本发明自适应海缆抱紧装置单个支撑结构的主视图。