[发明专利]运动平台、触觉反馈设备及人机互动系统

权利要求书

1.一种运动平台，包括第一平台、第二平台和连杆组件，所述第一平台和所述第二平台通过所述连杆组件连接，所述第二平台被配置为相对于所述第一平台运动，其中，

所述第一平台包括：

第一动力输出装置，包括第一输出轴；

第二动力输出装置，包括第二输出轴；

所述连杆组件包括：

相互连接且具有相同或相平行的运动平面的第一平行四边形连杆机构和第二平行四边形连杆机构，所述第一平行四边形连杆机构与所述第一输出轴固定连接，所述第二平行四边形连杆机构与所述第二平台固定连接，所述第一输出轴被配置为驱动所述第一平行四边形连杆机构和所述第二平行四边形连杆机构做平面运动；以及

二连杆机构，与所述第一平行四边形连杆机构具有相同的运动平面，所述二连杆机构的一端与所述第二输出轴固定连接，所述二连杆机构的另一端与所述第二平台铰接，所述第二输出轴被配置为驱动所述二连杆机构运动。

2.根据权利要求1所述的运动平台，其中，所述第一平行四边形连杆机构的第一转动点与所述第一输出轴固定连接，与所述第一转动点相邻的第二转动点与所述第一平台铰接，所述第一输出轴被配置为通过所述第一转动点驱动所述第一平行四边形连杆机构做平面运动；

所述第二平行四边形连杆机构的第一边与所述第一平行四边形连杆机构连接，且所述第二平行四边形连杆机构的所述第一边与所述第一平行四边形连杆机构的所述第一转动点和所述第二转动点的连线平行，所述第二平行四边形连杆机构的与所述第一边平行的第二边与所述第二平台固定连接。

3.根据权利要求2所述的运动平台，其中，所述连杆组件包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆和第八连杆，

所述第一连杆的第一端部与所述第一输出轴固定连接于所述第一转动点，所述第一连杆的第二端部与所述第二连杆的第一端部铰接以形成第一转动副，所述第二连杆的第二端部与所述第三连杆的第一端部铰接以形成第二转动副，所述第三连杆的第二端部与所述第一平台铰接于所述第二转动点以形成第三转动副，所述第一连杆、所述第二连杆、所述第三连杆以及所述第一输出轴的轴线与所述第三转动副的轴线的连线形成所述第一平行四边形连杆机构，

所述第四连杆的第一端部铰接于所述第一转动副，所述第四连杆的第二端部与所述第五连杆的第一端部铰接以形成第四转动副，所述第五连杆的第二端部与所述第六连杆的第一端部铰接以形成第五转动副，所述第六连杆的第二端部铰接于所述第二转动副，所述第二连杆、所述第四连杆、所述第五连杆以及所述第六连杆形成所述第二平行四边形连杆机构，所述第五连杆与所述第二平台固定连接，

所述第七连杆的第一端部与所述第二输出轴固定连接，所述第七连杆的第二端部与所述第八连杆的第一端部铰接以形成第六转动副，所述第八连杆的第二端部与所述第二平台铰接以形成第七转动副，所述第七连杆和所述第八连杆形成所述二连杆机构。

4.根据权利要求3所述的运动平台，其中，所述第一输出轴和所述第二输出轴平行设置。

5.根据权利要求4所述的运动平台，其中，所述第二平台包括：

第三动力输出装置，包括第三输出轴；

第一连接件，所述第一连接件的第一端部与所述第三输出轴固定连接；以及

第二连接件，与所述第一连接件的第二端部铰接以形成第八转动副，所述第八转动副的轴线与所述第三输出轴的轴线具有一夹角。

6.根据权利要求5所述的运动平台，其中，所述第三输出轴与所述第一输出轴平行设置。

7.根据权利要求5所述的运动平台，其中，所述第八转动副的轴线与所述第三输出轴的轴线大致垂直。

8.根据权利要求5所述的运动平台，其中，所述第一动力输出装置、所述第二动力输出装置和所述第三动力输出装置均为电机。

9.根据权利要求3所述的运动平台，其中，所述第一输出轴的轴线、所述第二输出轴的轴线以及所述第三转动副的轴线位于同一平面。