[发明专利]运动平台、触觉反馈设备及人机互动系统

说明书

一种运动平台、触觉反馈设备及人机互动系统。该运动平台包括静平台、动平台和连杆组件。静平台和动平台通过连杆组件连接，静平台可以通过连杆组件驱动动平台运动，从而将远程或虚拟世界的作用力传递给动平台。触觉反馈设备包括至少两个运动平台和连接上述至少两个运动平台的平台连接件。当用户的拇指和食指，分别放置在两个运动平台的动平台上时，两个动平台通过相对运动，可以实现拇指和食指之间的捏、搓等相对运动，从而将远程或虚拟世界的作用力传递给用户，实现触觉反馈的作用。该运动平台和触觉反馈设备具有刚度大、结构简单紧凑、动态性能好的特点。

技术领域

本公开的实施例涉及一种运动平台、触觉反馈设备及人机互动系统。

背景技术

随着科技的不断进步，虚拟现实(VR)、增强现实(AR)等技术得到了广泛的应用。其中视觉反馈的相关技术已得到较大发展，但是触觉反馈技术还有很大发展空间。视觉反馈技术可以将远程或虚拟世界的场景反馈给用户，触觉反馈技术可以将远程或虚拟世界的作用力反馈给用户。触觉反馈技术配合视觉反馈技术，可以进一步增强用户的临场感。

发明内容

本公开的实施例提供一种运动平台、触觉反馈设备及人机互动系统。该运动平台包括静平台、动平台和连杆组件。静平台和动平台通过连杆组件连接，静平台可以通过连杆组件驱动动平台运动，从而将远程或虚拟世界的作用力传递给动平台。触觉反馈设备包括至少两个运动平台和连接上述至少两个运动平台的平台连接件。当用户的拇指和食指，分别放置在两个运动平台的动平台上时，两个动平台通过相对运动，可以实现拇指和食指之间的捏、搓等相对运动，从而将远程或虚拟世界的作用力传递给用户，实现触觉反馈的作用。该运动平台和触觉反馈设备具有刚度大、结构简单紧凑、动态性能好的特点。

本公开至少一实施例提供一种运动平台，包括第一平台、第二平台和连杆组件，所述第一平台和所述第二平台通过所述连杆组件连接，所述第二平台被配置为相对于所述第一平台运动。所述第一平台包括：第一动力输出装置，包括第一输出轴；第二动力输出装置，包括第二输出轴。所述连杆组件包括：相互连接且具有相同或相平行的运动平面的第一平行四边形连杆机构和第二平行四边形连杆机构，所述第一平行四边形连杆机构与所述第一输出轴固定连接，所述第二平行四边形连杆机构与所述第二平台固定连接，所述第一输出轴被配置为驱动所述第一平行四边形连杆机构和所述第二平行四边形连杆机构做平面运动；以及二连杆机构，与所述第一平行四边形连杆机构具有相同的运动平面，所述二连杆机构的一端与所述第二输出轴固定连接，所述二连杆机构的另一端与所述第二平台铰接，所述第二输出轴被配置为驱动所述二连杆机构运动。

在一些示例中，所述第一平行四边形连杆机构的第一转动点与所述第一输出轴固定连接，与所述第一转动点相邻的第二转动点与所述第一平台铰接，所述第一输出轴被配置为通过所述第一转动点驱动所述第一平行四边形连杆机构做平面运动；所述第二平行四边形连杆机构的第一边与所述第一平行四边形连杆机构连接，且所述第二平行四边形连杆机构的所述第一边与所述第一平行四边形连杆机构的所述第一转动点和所述第二转动点的连线平行，所述第二平行四边形连杆机构的与所述第一边平行的第二边与所述第二平台固定连接。