[发明专利]机器人的维护装置以及机器人的维护方法

说明书

本发明提供一种机器人的维护装置以及机器人的维护方法，能够使作业空间小型化，并且能够安全地进行机器人的设置场所中的臂部与基座的分离。该机器人的维护装置具备：一对平行的轨道(20)，其以相对于机器人(R)能够拆装的方式设置于预定方向的两侧；以及多个滑块(30)，多个滑块(30)在一对轨道(20)上分别各安装有至少一个，各滑块(30)支撑机器人的臂部(2)或减速器(10)，且使所支撑的臂部(2)或减速器(10)沿着轨道(20)移动。

技术领域

本发明涉及机器人的维护装置以及机器人的维护方法。

背景技术

以往，已知一种用于在工厂等支撑重量物的千斤顶装置，该千斤顶装置具备：可动工作台，其以能够移动的方式设置于沿X方向延伸的X方向轨道；Y方向轨道，其以沿Y方向延伸的方式设置于可动工作台；以及单一的千斤顶，其以能够移动的方式支撑于Y方向轨道。这种千斤顶装置例如记载于专利文献1中。

另外，作为更换与多关节型机器人一起使用的重量物即夹具的装置，已知如下装置：其具备：夹具搬运装置，其穿过多关节型机器人的正下方；以及升降装置，其配置于多关节型机器人的背面侧，并且能够将夹具搬运装置上的夹具向上方移动。这种装置公开于专利文献2中。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2002-003179号公报

专利文献2：日本特开2000-210834号公报

发明内容

发明要解决的问题

在进行多关节型机器人的维护时，将该机器人的基座部和臂部分离，对配置于基座部与臂部之间的减速器进行修理、更换等维护。臂部大多为几百千克至一千几百千克，具有其以上的重量的臂部也较多。另外，臂部具有复杂的形状，根据机器人的种类、安装于机器人上的工具等装备品的种类等，其形状、重心位置各种各样。

因此，在基座部与臂部之间的减速器的维护需要很多的工时。尤其，还存在如下情况：在机器人的设置场所中进行上述维护时，在机器人的设置场所中不具有用于作业的足够的空间。另外，也存在工厂中没有用于抬起臂部的桥式起重机的情况，还存在不能将用于抬起臂部的门型夹具等设置于机器人的周围的情况。

在没有桥式起重机的情况下，有时在工厂的顶梁上安装链滑车等而吊起臂部。将臂部从基座部分离时，优选将臂部向正上方抬起，但顶梁未配置于机器人的正上方的情况下，不能进行这种作业。另外，由于在使用门型夹具的情况下，吊起的臂部难以沿水平方向移动，因此不能对减速器进行作业。

鉴于上述情况，期望一种机器人的维护装置，其能够使作业空间小型化，并且能够安全地进行机器人的设置场所中的臂部与基座的分离。

用于解决问题的方案

本发明的第一方案的机器人的维护装置具备：一对平行的轨道，其以相对于机器人能够拆装的方式设置于预定方向的两侧；以及多个滑块，所述多个滑块在所述一对轨道上分别各安装有至少一个，所述各滑块用于支撑所述机器人的臂部或减速器，且使所支撑的所述臂部或所述减速器沿着所述轨道移动。

本发明的第二方案的机器人的维护方法包括以下步骤：将一对平行的轨道相对于机器人固定在预定方向的两侧；以及利用滑块支撑所述机器人的臂部或减速器，且使所支撑的所述臂部或所述减速器沿着所述轨道移动，其中所述滑块在所述一对轨道上各安装有至少一个。

附图说明

图1是一个实施方式的机器人的维护装置的立体图。

图2是本实施方式的维护装置的侧视图。

图3是图2的III-III剖视图。

图4是图2的IV-IV剖视图。