[发明专利]一种电动汽车的电液复合制动控制方法及系统

权利要求书

1.一种电动汽车的电液复合制动控制方法，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：

采集电动汽车的制动强度和制动强度的变化率；

根据制动强度的变化率计算液压介入触发强度；

根据所述制动强度计算电动汽车的每个车轮的单轮总制动力；

比较所述制动强度与所述液压介入触发强度的大小，若所述制动强度大于或等于所述液压介入触发强度，控制EHB轮缸的进液阀开启，消除摩擦片与制动盘间隙；

判断电机的转速是否小于电机最小转速值或动力电池的电量是否小于电量阈值，得到第一判断结果；

若所述第一判断结果表示电机的转速不小于电机最小转速值且动力电池的电量不小于电量阈值，则采用电液复合制动力分配规则对所述单轮总制动力进行分配，确定电动汽车的每个轮子的目标液压制动力和目标电机制动力；根据所述目标液压制动力采用模糊控制算法控制电动汽车的EHB轮缸进行液压制动；根据所述目标电机控制力采用PID控制算法控制电动汽车的电机进行电机制动；

若所述第一判断结果表示电机的转速小于电机最小转速值或动力电池的电量小于电量阈值，则将目标电机制动力设置为0，将目标液压制动力设置为单轮总制动力；根据所述目标液压制动力采用模糊控制算法控制电动汽车的EHB轮缸进行液压制动，根据所述目标电机控制力采用修正的PID控制算法对电动汽车的电机进行电机制动补偿控制；

返回步骤“采集电动汽车的制动强度和制动强度的变化率”，直到电动汽车停止或制动强度的值为0。

2.根据权利要求1所述的电动汽车的电液复合制动控制方法，其特征在于，所述根据制动强度的变化率计算液压介入触发强度，具体包括：

根据制动强度的变化率dz，利用公式计算液压介入触发强度z_cal；其中，表示电机最大制动强度，Δt表示时间间隔。

3.根据权利要求1所述的电动汽车的电液复合制动控制方法，其特征在于，所述根据所述制动强度计算电动汽车的每个车轮的单轮总制动力，具体包括：

根据制动强度z，利用公式计算电动汽车的前轴制动力和后轴制动力；其中，F_μ1和F_μ2分别为前轴制动力和后轴制动力；G为电动汽车总质量；h_g为电动汽车质心高度；l为电动汽车轴距；b为电动汽车质心到后轴的距离；

对所述前轴制动力进行平均分配，获得电动汽车的每个前轮的单轮总制动力；对所述后轴制动力进行平均分配，获得电动汽车的每个后轮的单轮总制动力。

4.根据权利要求1所述的电动汽车的电液复合制动控制方法，其特征在于，所述采用电液复合制动力分配规则对所述单轮总制动力进行分配，确定电动汽车的每个轮子的目标液压制动力和目标电机制动力，具体包括：

判断所述单轮总制动力是否小于电机外特性上限制动力，得到第二判断结果；

若所述第二判断结果表示是，则将目标电机制动力设置为所述单轮总制动力，将目标液压制动力设置为0；

若所述第二判断结果表示否，则将目标电机制动力设置为所述电机外特性上限制动力，将所述目标液压制动力设置为所述单轮总制动力与所述电机外特性上限制动力的差值。

5.根据权利要求1所述的电动汽车的电液复合制动控制方法，其特征在于，根据所述目标电机控制力采用修正的PID控制算法对电动汽车的电机进行电机制动补偿控制，具体包括：

计算目标电机控制力与补偿电机力的和，作为修正目标电机控制力；

根据所述修正目标电机控制力采用PID控制算法控制电动汽车的电机进行电机制动。