[发明专利]一种电动汽车的电液复合制动控制方法及系统

说明书

本发明公开了一种电动汽车的电液复合制动控制方法及系统。本发明的控制方法通过比较所述制动强度与所述液压介入触发强度的大小，当所述制动强度大于或等于所述液压介入触发强度时，控制EHB轮缸的进液阀开启，消除摩擦片与制动盘间隙，以提前消除制动盘与摩擦片间隙，消除p‑V特性的延迟环节对制动轮缸减压过程的影响，减小车辆在电机制动力饱和时液压制动介入过渡工况下出现的冲击，当电机的转速小于电机最小转速值或动力电池的电量小于电量阈值，采用修正的PID控制算法对电动汽车的电机进行电机制动补偿控制，以减小电机制动和液压制动时域响应差导致产生总制动力波动，减小低速时电机制动撤出过渡工况下出现的冲击度，提高驾驶平顺性。

技术领域

本发明涉及电动汽车制动控制技术领域，特别是涉及一种电动汽车的电液复合制动控制方法及系统。

背景技术

为了实现能量回收、主动紧急制动、自适应巡航等高级驾驶辅助功能，传统的机械液压式制动系统已无法满足需求，电子液压制动系统(Electro HydraulicBrake，EHB)作为新型的线控制动产品，成为必然趋势。根据制动压力的建立方式，可将EHB分为三类：“主缸助力电机+减速机构”主动减压、“高压蓄能器+液压泵”主动减压、电机柱塞泵主动减压。“高压蓄能器+液压泵”式EHB体积小，高压源稳定，可与制动踏板解耦控制。相较于其他两种EHB，可通过控制液压执行单元的电磁阀直接控制轮缸压力，精简了制动系统结构，可实现四个轮缸压力的独立控制。针对“高压蓄能器+液压泵”式EHB，常见的制动压力控制算法有PID控制、滑模变结构控制、神经网络控制等。

分布式驱动电动汽车四个车轮的驱动和制动均可独立控制，与EHB共同构成电液复合制动系统，可实现制动力解耦控制，可大幅提高制动能量回收率。但由于EHB存在较多非线性环节，如管路摩擦、p-V特性等，导致液压制动存在严重的滞后性和惯性，如图1所示。EHB制动与驱动电机制动的时域响应存在较大差异，通常液压制动的响应时间明显慢于电机制动系统。此外，由于驱动电机制动力矩受制于动力电池SOC、温度和驱动电机外特性等因素，因此电液复合制动系统若不综合考虑二者的差异，则会产生较大的制动冲击度，降低舒适性及稳定性。

目前的电液复合制动控制系统，多未考虑EHB液压制动与驱动电机制动的时域响应差异，导致车辆在电机制动力饱和时液压制动介入、低速时电机制动撤出两个过渡工况下出现较大的冲击度，如图2和3所示，降低了驾驶平顺性。

如何减小车辆在电机制动力饱和时液压制动介入、低速时电机制动撤出两个过渡工况下出现的冲击度，提高驾驶平顺性，成为一个亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种电动汽车的电液复合制动控制方法及系统，以减小车辆在电机制动力饱和时液压制动介入、低速时电机制动撤出两个过渡工况下出现的冲击度，提高驾驶平顺性。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种电动汽车的电液复合制动控制方法，所述控制方法包括如下步骤：

采集电动汽车的制动强度和制动强度的变化率；

根据制动强度的变化率计算液压介入触发强度；

根据所述制动强度计算电动汽车的每个车轮的单轮总制动力；

比较所述制动强度与所述液压介入触发强度的大小，若所述制动强度大于或等于所述液压介入触发强度，控制EHB轮缸的进液阀开启，消除摩擦片与制动盘间隙；

判断电机的转速是否小于电机最小转速值或动力电池的电量是否小于电量阈值，得到第一判断结果；