[发明专利]转动控制系统

权利要求书

1.一种转动控制系统(40)，其特征在于，包括电子控制单元，

其中，所述转动控制系统(40)对转动致动器进行操作，所述转动致动器包括并入所述转动致动器中的电动马达并且使转动轮转动，并且

其中，所述电子控制单元被配置成执行以下处理：

转向操作量计算处理(M16)，其计算转向操作量，所述转向操作量是能够被转换为所述电动马达所需的扭矩的操作量，作为用于使所述转动轮转动以通过反馈控制将由驾驶员输入的转向扭矩控制成目标转向扭矩的所述电动马达的操作量；

角度指令值计算处理，其基于所述转向操作量计算角度指令值，所述角度指令值是能够被转换为所述转动轮的转动角度的可转换角度的指令值；

角度操作量计算处理(M50)，其计算角度操作量，所述角度操作量是能够被转换为所述电动马达所需的扭矩的操作量作为用于通过反馈控制将所述可转换角度控制成所述角度指令值的操作量；

操作处理，其对所述电动马达的驱动电路进行操作以控制所述电动马达的扭矩；

调整处理，其对通过从在所述角度操作量计算处理(M50)中计算的角度操作量中减去反映在所述操作处理中的角度操作量而获得的值的大小进行调整并且向所述操作处理输入调整之后的角度操作量；以及

校正处理，其将在所述角度指令值计算处理中计算所述角度指令值时的输入的大小校正为：与相减所得值的大小为小时相比，在所述相减所得值的大小为大时较小。

2.根据权利要求1所述的转动控制系统(40)，其特征在于，所述调整处理是对通过将反映在所述操作处理中的角度操作量除以在所述角度操作量计算处理(M50)中的计算的角度操作量而获得的在0至1范围内的值进行调整的处理。

3.根据权利要求1所述的转动控制系统(40)，其特征在于，所述角度操作量计算处理(M50)是基于前馈操作量和估计干扰扭矩之和来计算所述角度操作量的处理，所述前馈操作量是用于对所述角度指令值进行前馈控制的操作量，所述估计干扰扭矩是基于所述可转换角度与所述角度指令值之间的差的干扰观察器的输出，并且

其中，所述调整处理是基于通过从反映在所述角度操作量计算处理(M50)的输出中的估计干扰扭矩中减去反映在所述操作处理中的估计干扰扭矩而获得的值对在所述角度指令值计算处理中计算所述角度指令值时的输入的大小进行调整的处理。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的转动控制系统(40)，其特征在于，所述操作处理包括基于所述角度操作量对所述电动马达的扭矩进行控制而与所述转向操作量无关的处理。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的转动控制系统(40)，其特征在于，所述角度指令值计算处理包括基于所述相减所得值的大小来改变输出与输入的关系的改变处理。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的转动控制系统(40)，其特征在于，所述调整处理包括与其中车速为低时的情况相比在所述车速为高时减小所述相减所得值的大小的处理。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的转动控制系统(40)，其特征在于，所述电子控制单元被配置成执行检测车辆的侧滑的检测处理，并且

其中，所述调整处理包括与在所述检测处理中未检测到侧滑的情况相比在所述检测处理中检测到侧滑时增加所述相减所得值的大小的处理。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的转动控制系统(40)，其特征在于，所述电子控制单元被配置成执行获取来自驾驶员的请求信号的获取处理，并且

其中，所述调整处理包括基于在所述获取处理中获取的所述请求信号来增加所述相减所得值的处理。

9.根据权利要求1至3中任一项所述的转动控制系统(40)，其特征在于，所述电子控制单元被配置成执行目标转向扭矩计算处理，所述目标转向扭矩计算处理基于通过将所述转向操作量和所述转向扭矩转换成作用在同一对象上的力的量而获得的量之和来计算所述目标转向扭矩。