[发明专利]转动控制系统

说明书

本发明公开了转动控制系统(40)，该转动控制系统(40)包括电子控制单元。该电子控制单元被配置成执行：计算转向操作量的转向操作量计算处理(M16)；计算角度指令值的角度指令值计算处理；计算角度操作量的角度操作量计算处理(M50)；对电动马达的驱动电路进行操作的操作处理；对通过从角度操作量中减去反映在操作处理中的角度操作量而获得的值的大小进行调整的调整处理；以及校正处理，其对将在角度指令值计算处理中计算角度指令值时的输入的大小校正为在相减所得值的大小为大时与相减所得值的大小为小时相比较小。

技术领域

本发明涉及转动控制系统，该转动控制系统控制具有并入其中的电动马达并且使转动轮转动的转动致动器。

背景技术

例如，日本专利申请公开第2006-175940(JP 2006-175940 A)号公开了对被并入转动致动器中的电动马达进行操作的装置，该转动致动器基于反馈控制中基于目标转向扭矩与实际转向扭矩之间的差的操作量和反馈控制中基于目标转动角度与转动角度之间的差的操作量来使转动轮转动。

发明内容

当通过如上所述的反馈控制将转动角度控制成目标转动角度时，尽管可以抑制来自转动轮的反向输入振动，但存在驾驶员将不能了解路面状态信息(道路信息)的担忧。

根据本发明的一个方面，提供了一种包括电子控制单元的转动控制系统，并且该转动控制系统对转动致动器进行操作，该转动致动器包括并入该转动致动器中的电动马达并且使转动轮转动。电子控制单元被配置成执行以下处理：转向操作量计算处理，其计算转向操作量，所述转向操作量是可被转换为电动马达所需的扭矩的操作量，作为用于使转动轮转动以通过反馈控制将由驾驶员输入的转向扭矩控制成目标转向扭矩的电动马达的操作量；角度指令值计算处理，其基于转向操作量计算角度指令值，所述角度指令值是可被转换为转动轮的转动角度的可转换角度的指令值；角度操作量计算处理，其计算角度操作量，所述角度操作量是可被转换为电动马达所需的扭矩的操作量作为用于通过反馈控制将可转换角度控制成角度指令值的操作量；操作处理，其对电动马达的驱动电路进行操作以控制该电动马达的扭矩；调整处理，其对通过从在角度操作量计算处理中计算的角度操作量中减去反映在操作处理中的角度操作量而获得的值的大小进行调整并且向操作处理输入调整之后的角度操作量；以及校正处理，其将在角度指令值计算处理中计算角度指令值时的输入的大小校正为：与相减所得值的大小为小时相比，在相减所得值的大小为大时较小。

在该配置中，在调整处理中对通过从在角度操作量计算处理中计算的角度操作量中减去反映在操作处理中的角度操作量而获得的值的大小进行调整。此处，由于角度操作量是用于无论路面状态如何都通过反馈控制将可转换角度控制成角度指令值的操作量，因此角度操作量包括用于消除路面状态信息的量。因此，相减所得值包括用于消除路面状态信息的量。因此，驾驶员可以根据相减所得值的大小了解路面状态信息。

在角度操作量计算处理中计算的角度操作量是适用于角度指令值的操作量。因此，当作为操作处理的输入的角度操作量不足以用于在角度操作量计算处理中计算的角度操作量时，存在可转换角度可能与角度指令值偏离很大的担忧。当可转换角度与角度指令值偏离很大时，在角度操作量计算处理中计算的角度操作量的绝对值过度增加，并且可转换角度不再是适用于角度指令值的值。因此，在上述配置中，通过基于相减所得值对角度操作量计算处理的输入进行校正，可以使角度指令值接近可转换角度并且抑制角度操作量的绝对值的过度增加。

在该方面中，调整处理可以是对通过将反映在操作处理中的角度操作量除以在角度操作量计算处理(M50)中的计算的角度操作量而获得的在0至1范围内的值进行调整的处理。

在该配置中，可以基于预定系数的大小对通过从在角度操作量计算处理中计算的角度操作量中减去反映在操作处理中的角度操作量而获得的值的大小进行调整。