[发明专利]重载AGV运输车双轮组系统及其控制方法

权利要求书

1.一种重载AGV运输车双轮组系统，其特征在于：包括主动轮组件（1）和从动轮组件（2），主动轮组件（1）和从动轮组件（2）通过轮轴组件（4）安装在齿轮箱组件（3）的两侧，轮轴组件（4）与行走驱动组件（7）齿轮连接，行走驱动组件（7）提供双轮组系统直行的动力和轮组整体转向时的转向辅助动力；所述齿轮箱组件（3）的上方安装有转向组件（5），转向组件（5）与转向驱动组件（6）齿轮连接，转向驱动组件（6）提供双轮组系统整体转向的主动力来源。

2.如权利要求1所述的一种重载AGV运输车双轮组系统，其特征在于：所述主动轮组件（1）和从动轮组件（2）分别包括橡胶轮胎（8），橡胶轮胎（8）套设在钢圈（9）的外侧，钢圈（9）的内侧固定连接有实心轮辐（10）。

3.如权利要求1所述的一种重载AGV运输车双轮组系统，其特征在于：所述齿轮箱组件（3）包括箱体壳（11），箱体壳（11）的左右侧壁上分别安装有一组轴承总成（12），每组轴承总成（12）包括有两个深沟球轴承，轴承总成（12）与轮轴（13）滚动连接。

4.如权利要求1所述的一种重载AGV运输车双轮组系统，其特征在于：所述轮轴组件（4）包括轮轴（13），轮轴（13）的主体上设置有行走大伞齿轮（15），轮轴（13）的主动端上套设固定有主动轮连接板（14），主动轮连接板（14）与主动轮组件（1）的实心轮辐（10）通过螺栓固定；所述轮轴（13）的从动端上套设固定有从动轮轴套（16），从动轮轴套（16）的内部安装有圆锥滚子轴承，从动轮轴套（16）与轮轴（13）滚动连接，从动轮轴套（16）固定在从动轮组件（2）的实心轮辐（10）内。

5.如权利要求1所述的一种重载AGV运输车双轮组系统，其特征在于：所述行走驱动组件（7）包括行走伺服电机（22）和行走减速机（23），行走减速机（23）的输出轴与轮轴（13）垂直设置，行走减速机（23）输出轴的轴端上安装有行走小伞齿轮（24），行走小伞齿轮（24）与行走大伞齿轮（15）进行啮合。

6.如权利要求1所述的一种重载AGV运输车双轮组系统，其特征在于：所述转向组件（5）包括外齿回转支撑轴承（17），外齿回转支撑轴承（17）的内圈通过螺栓固定在箱体壳（11）的上部，外齿回转支撑轴承（17）的外圈上部安装有过渡连接板（18），过渡连接板（18）与外齿回转支撑轴承（17）的外圈通过螺钉固定，过渡连接板（18）与AGV运输车机架相固定。

7.如权利要求1所述的一种重载AGV运输车双轮组系统，其特征在于：所述转向驱动组件（6）包括转向伺服电机（19）和转向减速机（20），转向伺服电机（19）为绝对值伺服电机，转向减速机（20）输出轴的轴端上安装有转向小齿轮（21），转向小齿轮（21）与外齿回转支撑轴承（17）的外圈进行啮合。

8.一种重载AGV运输车双轮组系统的控制方法，其特征在于：包括轮组直行和轮组整体转向的控制方法：

轮组直行时的控制方法：通过PLC控制行走伺服电机（22）带动主动轮做旋转运动，控制转向伺服电机（19）自锁不转动，实现轮组的直线行驶；

轮组整体转向时的控制方法：通过转向伺服电机（19）与行走伺服电机（22）之间的对应关系，PLC实时调节转向伺服电机（19）和行走伺服电机（22）的转速，使主动轮沿轮组轴线圆周轨迹上的角速度与转向机构的角速度相同并实时同步，由此完成整个轮组转向过程。

9.如权利要求8所述的一种重载AGV运输车双轮组系统的控制方法，其特征在于：所述转向伺服电机（19）与行走伺服电机（22）之间的对应关系：N行走伺服=(（R*Z1*I1*Z4）/(r*Z2*Z3*I2))*N转向伺服；

其中，N行走伺服为行走伺服电机的转速；N转向伺服为行走伺服电机的转速；R为主动轮中线至轮组中轴线半径；r为主动轮半径；Z1为行走大伞齿轮齿数；Z2为行走小伞齿轮齿数；Z3为外齿回转支撑轴承齿数；Z4为转向小齿轮齿数；I1为行走减速机减速比；I2为转向减速机减速比。