[发明专利]重载AGV运输车双轮组系统及其控制方法

说明书

本发明公开了一种重载AGV运输车双轮组系统，包括主动轮组件和从动轮组件，主动轮组件和从动轮组件通过轮轴组件安装在齿轮箱组件的两侧，轮轴组件与行走驱动组件齿轮连接，行走驱动组件提供双轮组系统直行动力和轮组整体转向时的转向辅助动力；齿轮箱组件的上方安装有转向组件，转向组件与转向驱动组件齿轮连接，转向驱动组件提供双轮组系统整体转向的主动力来源；本发明还公开了一种重载AGV运输车双轮组系统的控制方法，包括轮组直行和轮组整体转向的控制方法：本发明使得轮组承载载荷翻倍，在相同载荷要求下整个车体的高度和空间压缩至最小，使结构和控制成本降至最低；控制过程更加灵活精准，可实现全智能、全方向及多轮组的匹配协调。

技术领域

本发明涉及一种重载AGV运输车双轮组系统及其控制方法，属于AGV及运输技术领域。

背景技术

随着AGV运输车在仓储物流、无人化工厂、工厂自动化生产线等领域得到广泛地应用。但在许多工况下，需要AGV运输车能够承载较大的载荷，为适应这一需求，目前市场上多数是增加AGV运输车所用舵轮的数量和更换重载轮来满足载荷需求，但这样在一定程度上造成AGV运输车车身空间的增加和成本的大幅提升，同时一般AGV驱动电机采用的是低压直流无刷电机和集成控制，轮组为单轮结构，此类配置和结构，在一定程度上限制了轮组的载荷及控制的灵活性。

因此，在尽可能减少轮组配置数量的前提下，有必要提供一种集可实现最大承载载荷又可实现灵活运动控制为一体的重载AGV运输车双轮组系统及其控制方法来解决上述问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对以上不足，提供一种重载AGV运输车双轮组系统及其控制方法，可以使得轮组承载载荷翻倍，从而使轮组占用空间和总配置数量能达到最少、整个车体的高度和空间压缩至最小，使结构和控制成本能降至最低；控制过程更加灵活精准，可实现全智能、全方向、及多轮组的匹配协调。

为解决以上技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种重载AGV运输车双轮组系统，包括主动轮组件和从动轮组件，主动轮组件和从动轮组件通过轮轴组件安装在齿轮箱组件的两侧，轮轴组件与行走驱动组件齿轮连接，行走驱动组件提供双轮组系统直行的动力和轮组整体转向时的转向辅助动力；所述齿轮箱组件的上方安装有转向组件，转向组件与转向驱动组件齿轮连接，转向驱动组件提供双轮组系统整体转向的主动力来源。

进一步地，所述主动轮组件和从动轮组件分别包括橡胶轮胎，橡胶轮胎套设在钢圈的外侧，钢圈的内侧固定连接有实心轮辐。

进一步地，所述齿轮箱组件包括箱体壳，箱体壳的左右侧壁上分别安装有一组轴承总成，每组轴承总成包括有两个深沟球轴承，轴承总成与轮轴滚动连接。

进一步地，所述轮轴组件包括轮轴，轮轴的主体上设置有行走大伞齿轮，轮轴的主动端上套设固定有主动轮连接板，主动轮连接板与主动轮组件的实心轮辐通过螺栓固定；所述轮轴的从动端上套设固定有从动轮轴套，从动轮轴套的内部安装有圆锥滚子轴承，从动轮轴套与轮轴滚动连接，从动轮轴套固定在从动轮组件的实心轮辐内。

进一步地，所述行走驱动组件包括行走伺服电机和行走减速机，行走减速机的输出轴与轮轴垂直设置，行走减速机输出轴的轴端上安装有行走小伞齿轮，行走小伞齿轮与行走大伞齿轮进行啮合。

进一步地，所述转向组件包括外齿回转支撑轴承，外齿回转支撑轴承的内圈通过螺栓固定在箱体壳的上部，外齿回转支撑轴承的外圈上部安装有过渡连接板，过渡连接板与外齿回转支撑轴承的外圈通过螺钉固定，过渡连接板与AGV运输车机架相固定。

进一步地，所述转向驱动组件包括转向伺服电机和转向减速机，转向伺服电机为绝对值伺服电机，转向减速机输出轴的轴端上安装有转向小齿轮，转向小齿轮与外齿回转支撑轴承的外圈进行啮合。

一种重载AGV运输车双轮组系统的控制方法，包括轮组直行和轮组整体转向的控制方法：