[发明专利]激光雷达

说明书

本申请公开了一种激光雷达。本申请中的激光雷达包括主轴和通信组件；通信组件包括至少一个发光元件和至少一个光接收元件；其中，发光元件与光接收元件相对运动，光接收元件位于发光元件所发出的至少一束光束的光路径上；发光元件以主轴为中心且环绕主轴设置，构成环状的发光元件。本申请中的方案可以以较低成本实现对光信号的稳定传输。

本申请是2019年04月12日提交的，申请号为201910295987.7，发明名称为“激光雷达”的专利申请的分案申请。

技术领域

本申请涉及测距领域，特别涉及一种激光雷达。

背景技术

作为智能车环境感知硬件系统的重要一环，激光雷达(LIDAR)在自动驾驶中承担了路沿检测、障碍物识别以及实时定位与绘图(SLAM)等重要任务。在同轴转动条件下，雷达转子上的器件和其他固定器件之间的通信主要有以下途径：

1.利用滑环来实现同轴数据传输。如，机械旋转激光雷达中，滑环的定子连接着激光雷达的定子，在输入端把信号传到一个转动的电刷-滑环连接器，然后再把信号在连接器输出端输出。滑环的转子连接着激光雷达的转子；在转动时，电信号通过滑环上的信号通道传递。该方式的主要不足在于：利用滑环来实现同轴数据传输时，滑环不可避免存在磨损问题，容易摩擦发热，使用寿命短。

2.利用电磁感应线圈来实现同轴数据传输，该方式的主要不足在于：

利用电磁感应线圈来实现同轴数据传输时，线圈产生电磁辐射，对于电磁敏感的其他器件会有影响；

而且，若要实现多条数据线路传输时，需要考虑各线路间的电磁屏蔽问题，这将会导致信号传输较为复杂；

另外，随着激光雷达探测线束的增加，对于通信带宽的要求随即提高，电磁感应线圈通信带宽无法满足高线束激光雷达的通信需求。

发明内容

本申请的目的在于提供一种激光雷达，可在转子旋转过程中确保对光信号的稳定接收，并提高下行光信号传输的传输量。

为解决上述技术问题，本申请的实施例公开了一种激光雷达，该激光雷达包括主轴和通信组件；

通信组件包括至少一个发光元件和至少一个光接收元件；

其中，发光元件与所述光接收元件相对运动，光接收元件位于发光元件所发出的至少一束光束的光路径上；

发光元件以主轴为中心且环绕主轴设置，构成环状的发光元件。

可选地，所述发光元件包括至少一个光源和环状光波导；

所述光源所发出的光束适于入射至所述环状光波导；

所述环状光波导能够允许轴向通过所述光波导传播的至少一部分光通过所述环状光波导的外壁表面到达所述光接收元件。

可选地，所述发光元件包括两个光源，所述两个光源的连线通过所述主轴的轴心。

可选地，所述发光元件还包括分光部件；

所述分光部件位于所述光源发射的光束入射至所述光波导的光路径上，并适于将接收自所述光源的光束均分为沿两个方向传输的光束。

可选地，所述发光元件还包括准直部件，所述准直部件位于所述光源和所述分光部件之间。

可选地，所述发光元件为环状的光发射元件。

可选地，该激光雷达还包括雷达转子；

所述通信组件包括第一通信模块和第二通信模块；

所述第一通信模块相对于所述雷达转子固定设置，所述第二通信模块相对于所述主轴固定设置；