[发明专利]无人机控制方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种无人机控制方法，其特征在于，包括：

响应于无人机的起降请求，确定该无人机的起降路径，所述起降路径包括多个备起降段和一个垂直起降段，且各备起降段的非重复端点在水平面上的投影均不相同；

使该无人机在各段起降路径空闲的情况下分别完成相应的各段起降路径，以相应地实现该无人机的起飞或降落；

所述备起降段的两个端点为备起降空域的相邻两层中具有对应关系的备起降点，或者，所述备起降段的一个端点为备起降空域的最下层中的备起降点，另一个端点为所述垂直起降段的上端点；

其中，所述备起降空域包括多层，在相邻的两层中，各下层备起降点分别对应一个或多个上层备起降点。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述备起降点的高度均不小于所述垂直起降段的上端点的高度。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，各备起降点间的距离，以及最下层各备起降点与所述垂直起降段的上端点之间的距离均不小于无人机的安全飞行距离。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，具有对应关系的一组备起降点间的距离与无人机通过该组备起降点形成的备起降段时的安全飞行速度正相关。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述起降路径为起飞路径时，所述备起降段中使用的最上层的备起降点的高度根据第一起降点所支持的巡航高度和/或第二起降点所支持的巡航高度确定，其中，第一起降点为当前起飞所使用的起降点，第二起降点为预期降落时所使用的起降点。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，起降点所支持的巡航高度根据该起降点所在区域中地面最高点所在的水平面，以及预设的巡航安全高度确定。

7.一种无人机控制装置，其特征在于，包括：

路径规划单元，用于响应于无人机的起降请求，确定该无人机的起降路径，所述起降路径包括多个备起降段和一个垂直起降段，且各备起降段的非重复端点在水平面上的投影均不相同；

控制单元，用于使该无人机在各段起降路径空闲的情况下分别完成相应的各段起降路径，以相应地实现该无人机的起飞或降落；

所述备起降段的两个端点为备起降空域的相邻两层中具有对应关系的备起降点，或者，所述备起降段的一个端点为备起降空域的最下层中的备起降点，另一个端点为所述垂直起降段的上端点；其中，所述备起降空域包括多层，在相邻的两层中，各下层备起降点分别对应一个或多个上层备起降点。

8.一种电子设备，其特征在于，该电子设备包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被处理器执行时，实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。