[发明专利]无人机控制方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本申请公开了无人机控制方法、装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：响应于无人机的起降请求，确定该无人机的起降路径，所述起降路径包括多个备起降段和一个垂直起降段，且各备起降段的非重复端点在水平面上的投影均不相同；使该无人机在各段起降路径空闲的情况下分别完成相应的各段起降路径，以相应地实现该无人机的起飞或降落。该技术方案通过一个垂直起降段带动多个备起降段，既能够实现单无人机平稳的降落，也能在多无人机的场景下减小无人机之间的干扰，提升了安全性，并且大幅提高了多无人机的起降效率。

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，具体涉及无人机控制方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

无人机在起降阶段容易发生碰撞，引发严重的安全问题，现有技术中的多无人机起降通常采用下面的这种方式实现：多架无人机按次序前往降落点的正上方，然后依次进行降落。这样的问题在于，需要多架无人机严格按照时间先后顺序到达降落点上方，而由于无人机时间控制的不准确性，极易发生相撞；各无人机实际通过一个垂直通道进行排队降落，若有一个无人机发生坠落，会砸到下面的无人机，引发严重事故；并且这种方式的效率非常低，无人机数量越多，就越不能满足实际需求。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本申请以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的无人机控制方法、装置、电子设备和存储介质。

依据本申请的一个方面，提供了一种无人机控制方法，包括：响应于无人机的起降请求，确定该无人机的起降路径，所述起降路径包括多个备起降段和一个垂直起降段，且各备起降段的非重复端点在水平面上的投影均不相同；使该无人机在各段起降路径空闲的情况下分别完成相应的各段起降路径，以相应地实现该无人机的起飞或降落。

可选地，上述方法中，所述备起降段的两个端点为备起降空域的相邻两层中具有对应关系的备起降点，或者，所述备起降段的一个端点为备起降空域的最下层中的备起降点，另一个端点为所述垂直起降段的上端点；其中，所述备起降空域包括多层，在相邻的两层中，各下层备起降点分别对应一个或多个上层备起降点。

可选地，上述方法中，所述备起降点的高度均不小于所述垂直起降段的上端点的高度。

可选地，上述方法中，各备起降点间的距离，以及最下层各备起降点与所述垂直起降段的上端点之间的距离均不小于无人机的安全飞行距离。

可选地，上述方法中，具有对应关系的一组备起降点间的距离与无人机通过该组备起降点形成的备起降段时的安全飞行速度正相关。

可选地，上述方法中，当所述起降路径为起飞路径时，所述备起降段中使用的最上层的备起降点的高度根据第一起降点所支持的巡航高度和/或所述第二起降点所支持的巡航高度确定，其中，第一起降点为当前起飞所使用的起降点，第二起降点为预期降落时所使用的起降点。

可选地，上述方法中，起降点所支持的巡航高度根据该起降点所在区域中地面最高点所在的水平面，以及预设的巡航安全高度确定。

依据本申请的另一方面，提供了一种无人机控制装置，包括：路径规划单元，用于响应于无人机的起降请求，确定该无人机的起降路径，所述起降路径包括多个备起降段和一个垂直起降段，且各备起降段的非重复端点在水平面上的投影均不相同；控制单元，用于使该无人机在各段起降路径空闲的情况下分别完成相应的各段起降路径，以相应地实现该无人机的起飞或降落。

可选地，上述装置中，所述备起降段的两个端点为备起降空域的相邻两层中具有对应关系的备起降点，或者，所述备起降段的一个端点为备起降空域的最下层中的备起降点，另一个端点为所述垂直起降段的上端点；其中，所述备起降空域包括多层，在相邻的两层中，各下层备起降点分别对应一个或多个上层备起降点。

可选地，上述装置中，所述备起降点的高度均不小于所述垂直起降段的上端点的高度。