[发明专利]图像处理方法和装置、存储介质及处理器

说明书

本发明公开了一种图像处理方法和装置、存储介质及处理器。其中，该方法包括：获取待处理图像，其中，待处理图像中包含多个对象的三维点云数据；利用训练好的识别模型对待处理图像进行图像识别，得到待处理图像中包含的第一对象的标注结果，其中，标注结果用于表征第一对象在待处理图像中的位置，以及第一对象的类型，第一对象为多个对象中的部分对象；获取接收到的待处理图像中包含的第二对象的目标标注结果，其中，第二对象为多个对象中除第一对象之外的对象；输出待处理图像的识别结果，其中，识别结果包括：第一对象的标注结果和第二对象的目标标注结果。本发明解决了相关技术中通过识别模型对待处理图像进行识别，存在漏标注情况的技术问题。

技术领域

本发明涉及图像处理领域，具体而言，涉及一种图像处理方法和装置、存储介质及处理器。

背景技术

无人驾驶汽车通过车载传感器感知道路环境，包括道路中行驶的其他车辆、行人、障碍物等，车载传感器可以采集到道路中不同对象的三维点云数据。为了能够准确感知到道路环境，可以通过识别模型对三维点云数据构成的三维图像进行识别，确定对象的具体类型，实现三维点云数据的标注。

但是，通过识别模型对三维点云数据进行标注，当三维点云数据的数据量较少时，三维点云数据稀疏度较高，无法准确识别出对象的具体类型，因此存在漏标的问题，从而导致无人驾驶汽车安全性较低。

针对相关技术中通过识别模型对待处理图像进行识别，存在漏标注情况的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种图像处理方法和装置、存储介质及处理器，以至少解决相关技术中通过识别模型对待处理图像进行识别，存在漏标注情况的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种图像处理方法，包括：获取待处理图像，其中，待处理图像中包含多个对象的三维点云数据；利用训练好的识别模型对待处理图像进行图像识别，得到待处理图像中包含的第一对象的标注结果，其中，标注结果用于表征第一对象在待处理图像中的位置，以及第一对象的类型，第一对象为多个对象中的部分对象；获取接收到的待处理图像中包含的第二对象的目标标注结果，其中，第二对象为多个对象中除第一对象之外的对象；输出待处理图像的识别结果，其中，识别结果包括：第一对象的标注结果和第二对象的目标标注结果。

可选地，获取接收到的待处理图像中包含的第二对象的目标标注结果包括：获取接收到的目标区域，目标区域中包含有第二对象；在目标区域被拖动的过程中，利用训练好的识别模型对目标区域中的第二对象进行识别，得到第二对象的标注结果；基于第二对象的标注结果，得到第二对象的置信值；基于第二对象的置信值，确定第二对象的目标标注结果。

可选地，在获取接收到的待处理图像中包含的第二对象的目标标注结果之前，该方法还包括：获取第二对象的子图像；基于第一对象的标注结果和第二对象的子图像，生成目标输出信息；输出目标输出信息。

可选地，输出目标输出信息，包括：基于第一对象的标注结果，确定第一对象的显示方式；按照第一对象的显示方式，显示第一对象的标注结果，并显示第二对象的子图像。

可选地，基于第一对象的标注结果，确定第一对象的显示方式，包括：基于第一对象的标注结果，得到第一对象的置信值；基于第一对象的置信值，确定第一对象的显示方式。

可选地，在待处理图像包括多帧图像的情况下，利用训练好的识别模型对待处理图像进行图像识别，得到待处理图像中包含的第一对象的标注结果，包括：利用训练好的识别模型对每帧图像进行识别，得到每帧图像的识别结果；基于每帧图像的识别结果，确定第三对象在多帧图像中的移动路径，其中，第三对象为多个对象中的任意一个对象；基于移动路径调整每帧图像中包含的第三对象的标注结果。