[发明专利]夹持定位装置及夹持定位方法、钢筋笼加工机器人

权利要求书

1.一种夹持定位装置，其特征在于，所述夹持定位装置包括：

夹持机构，所述夹持机构包括至少两个定位组件和至少两个夹爪，所述夹爪与所述定位组件一一对应连接，至少两个所述夹爪间隔围绕布置于箍筋的外周并用于夹持住所述箍筋，所述定位组件用于驱动所述夹爪移动以迫使所述箍筋产生扩张形变而脱离接触纵筋；所述定位组件包括夹座、第二驱动件和压臂，所述第二驱动件设置于所述夹座上并与所述压臂连接，所述第二驱动件用于驱动所述压臂靠近或远离所述箍筋；及

移位机构，所述移位机构与所述夹持机构连接，所述移位机构用于驱动所述夹持机构移动以将所述箍筋从集中摆放位置移动到连接加工位置。

2.根据权利要求1所述的夹持定位装置，其特征在于，所述夹爪包括第一爪钩和第二爪钩，所述第一爪钩与所述第二爪钩间隔并排布置，且所述第一爪钩与所述第二爪钩之间形成避让凹腔。

3.根据权利要求2所述的夹持定位装置，其特征在于，所述第一爪钩和所述第二爪钩均设有钩槽。

4.根据权利要求2所述的夹持定位装置，其特征在于，所述第一爪钩和所述第二爪钩还均设有第一避空凹部。

5.根据权利要求4所述的夹持定位装置，其特征在于，所述第一爪钩和所述第二爪钩还均设有与所述第一避空凹部相背设置的第二避空凹部。

6.根据权利要求5所述的夹持定位装置，其特征在于，所述定位组件还包括设置于所述夹座上的第一驱动件，所述夹爪还包括与所述第一爪钩和所述第二爪钩连接的爪主体，所述第一驱动件与所述爪主体连接，且所述第一驱动件用于输出旋转动力。

7.根据权利要求6所述的夹持定位装置，其特征在于，所述压臂设有压槽；所述压臂处于所述第一爪钩与所述第二爪钩之间的居中位置。

8.根据权利要求6所述的夹持定位装置，其特征在于，所述定位组件还包括用于输出旋转动力的第三驱动件，所述第三驱动件与所述夹座连接；所述定位组件还包括第一移动单元及与所述第一移动单元连接的第二移动单元，所述第一移动单元用于输出水平方向或竖直方向的其中之一方向的驱动力，所述第二移动单元用于输出水平方向或竖直方向的其中另一方向的驱动力，所述第三驱动件与所述第二移动单元连接；其中，所述第一移动单元与所述第二移动单元能够先后动作或同步动作。

9.根据权利要求1至8任一项所述的夹持定位装置，其特征在于，所述夹持机构和所述移位机构均为两个并一一对应组装连接，两组所述夹持机构和所述移位机构用于间隔相对的分别布置在集中摆放的所述箍筋的两侧。

10.根据权利要求9所述的夹持定位装置，其特征在于，在每组所述夹持机构和所述移位机构中，所述定位组件和所述夹爪均为四个，四个所述夹爪用于一一对应的钩扣住所述箍筋的四个顶角。

11.一种钢筋笼加工机器人，其特征在于，包括如上述权利要求1至10任一项所述的夹持定位装置。

12.一种夹持定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

将多个夹爪间隔围绕布置于箍筋的外周，并使各夹爪同时钩扣住所述箍筋的内侧；

各定位组件驱动各自对应的所述夹爪移动以迫使所述箍筋产生扩张形变而脱离接触纵筋；

移位机构驱动夹持机构移动，将所述箍筋由集中摆放位置移动到连接加工位置。