[发明专利]夹持定位装置及夹持定位方法、钢筋笼加工机器人

说明书

本发明涉及一种夹持定位装置及夹持定位方法、钢筋笼加工机器人，包括：夹持机构，所述夹持机构包括至少两个定位组件和至少两个夹爪，所述夹爪与所述定位组件一一对应连接，至少两个所述夹爪间隔围绕布置于箍筋的外周并用于夹持住所述箍筋，所述定位组件用于驱动所述夹爪移动以迫使所述箍筋产生扩张形变而脱离接触纵筋；及移位机构，所述移位机构与所述夹持机构连接，所述移位机构用于驱动所述夹持机构移动以将所述箍筋从集中摆放位置移动到连接加工位置。通过采用本方案的夹持定位装置，能够大大降低箍筋移动难度，提高钢筋笼生产效率，保证加工质量。

技术领域

本发明涉及建筑机器人技术领域，特别是涉及一种夹持定位装置及夹持定位方法、钢筋笼加工机器人。

背景技术

在建筑结构中，存在有许多用于承载压力和拉力的结构件，例如钢筋梁/柱、剪力墙等。这类结构件的主体框架为由纵筋和箍筋按照一定规律连接组成的钢筋笼。通常，生产钢筋笼时，需要先将预制好后的箍筋集中摆放，待穿入纵筋后再将箍筋逐个手动推送或机器拨送到焊枪或绑扎枪位置完成连接。但由于纵筋和箍筋并非光滑表面，而是在外廓上分布着横肋和纵肋，这就导致箍筋移动非常困难，导致钢筋笼加工难度大，加工质量和效率难以保证。

发明内容

基于此，有必要提供一种夹持定位装置及夹持定位方法、钢筋笼加工机器人，旨在解决箍筋移动困难，导致钢筋笼加工难度大、效率低的问题。

一方面，本申请提供一种夹持定位装置，其包括：

夹持机构，所述夹持机构包括至少两个定位组件和至少两个夹爪，所述夹爪与所述定位组件一一对应连接，至少两个所述夹爪间隔围绕布置于箍筋的外周并用于夹持住所述箍筋，所述定位组件用于驱动所述夹爪移动以迫使所述箍筋产生扩张形变而脱离接触纵筋；及

移位机构，所述移位机构与所述夹持机构连接，所述移位机构用于驱动所述夹持机构移动以将所述箍筋从集中摆放位置移动到连接加工位置。

上述方案的夹持定位装置应用装备于钢筋笼加工机器人中，用于焊接或绑扎工序之前对各箍筋与纵筋进行定位和夹持固定的工序中，以降低加工难度，提高加工效率。具体而言，加工之前，将多个箍筋集中摆放在一起，而后将纵筋穿插至各箍筋内侧；正式加工时，使夹持机构的至少两个夹爪围绕布置在最外侧的箍筋外周并夹持住(即钩扣住)该箍筋内侧，紧接着，驱动定位组件动作，定位组件驱动夹爪移动，此时夹爪可对箍筋施加向外侧的牵拉力而迫使箍筋产生向外扩张形变，使得箍筋能够脱离接触纵筋，箍筋的移动不会受到纵筋外廓上的横肋和纵肋的阻挡，如此一来移位机构便可驱动夹持机构朝纵筋的端部方向移动，实现将该最外侧箍筋从集中摆放位置(即多个箍筋集中摆放在一起的位置)移动到连接加工位置(即焊枪或绑扎枪所在位置)，由此完成纵筋与箍筋连接固定。至此，通过采用本方案的夹持定位装置，能够大大降低箍筋移动难度，提高钢筋笼生产效率，保证加工质量。

下面对本申请的技术方案作进一步的说明：

在其中一个实施例中，所述夹爪包括第一爪钩和第二爪钩，所述第一爪钩与所述第二爪钩间隔并排布置，且所述第一爪钩与所述第二爪钩之间形成避让凹腔。

在其中一个实施例中，所述第一爪钩和所述第二爪钩均设有钩槽。

在其中一个实施例中，所述第一爪钩和所述第二爪钩还均设有第一避空凹部。

在其中一个实施例中，所述第一爪钩和所述第二爪钩还均设有与所述第一避空凹部相背设置的第二避空凹部。

在其中一个实施例中，所述定位组件包括夹座及设置于所述夹座上的第一驱动件，所述夹爪还包括与所述第一爪钩和所述第二爪钩连接的爪主体，所述第一驱动件与所述爪主体连接，且所述第一驱动件用于输出旋转动力。

在其中一个实施例中，所述定位组件还包括第二驱动件和压臂，所述第二驱动件设置于所述夹座上并与所述压臂连接，所述第二驱动件用于驱动所述压臂靠近或远离所述箍筋。