[发明专利]激光点云地图构建方法、装置、设备及系统

权利要求书

1.一种激光点云地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标场景的图像和与所述图像相对应的激光点云；

对两帧所述图像进行图像匹配得到第一位姿变换参数；

将所述第一位姿变换参数作为位姿变换参数的初值，对与两帧所述图像对应的两帧激光点云进行激光点云匹配以获取第二位姿变换参数；

根据两帧所述激光点云和所述第二位姿变换参数构建激光点云地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，两帧所述图像包括目标图像和参考图像；所述对两帧所述图像进行图像匹配得到第一位姿变换参数，包括：

将所述目标图像转换到所述参考图像的坐标系中，得到所述第一位姿变换参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，两帧所述激光点云包括：与所述目标图像对应的目标点云，以及与所述参考图像对应的参考点云；所述将所述第一位姿变换参数作为位姿变换参数初值，对与两帧所述图像对应的两帧激光点云进行激光点云匹配以获取第二位姿变换参数，包括：

以所述第一位姿变换参数为所述位姿变换参数的初值，将所述目标点云转换到参考点云的坐标系中；

根据所述参考点云和转换到所述坐标系中的目标点云的匹配差值调整所述位姿变换参数；

将所述匹配差值小于或等于设定阈值时对应的所述位姿变换参数作为所述第二位姿变换参数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考点云和转换到所述坐标系中的目标点云的匹配差值调整所述位姿变换参数，包括：

将所述参考点云划分为多个空间单元格；

获取所述参考点云在每个所述空间单元格内的第一概率密度参数，以及所述目标点云在每个所述空间单元格内的第二概率密度参数；

根据每个所述空间单元的第一概率密度和第二概率密度确定每个所述空间单元格的概率差值，并根据所述参考点云坐标系中所有空间单元格的概率差值调整位姿变换参数。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述两帧激光点云和所述第二位姿变换参数构建激光点云地图，包括：

将所述目标点云以所述第二位姿变换参数变换，并将变换后的所述目标点云添加到所述参考点云中。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标场景的图像和与所述图像相对应的激光点云，包括：

通过摄像头获取所述目标场景的图像，同时通过激光雷达获取与所述图像相对应的激光点云；所述摄像头与所述激光雷达相对固定。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对两帧所述图像进行图像匹配得到第一位姿变换参数，包括：

对所述两帧所述图像进行特征描述子匹配，或者光流法匹配，得到所述第一位姿变换参数。

8.一种激光点云地图构建装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取目标场景的图像和与所述图像相对应的激光点云；

第一匹配模块，用于对两帧所述图像进行图像匹配得到第一位姿变换参数；

第二匹配模块，用于将所述第一位姿变换参数作为位姿变换参数的初值，对与两帧所述图像对应的两帧所述激光点云进行激光点云匹配以获取第二位姿变换参数；以及

构建模块，用于根据两帧所述激光点云和所述第二位姿变换参数构建激光点云地图。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

存储器，存储有可执行指令；以及

处理器，执行所述存储器中存储的可执行指令以实现权利要求1～7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种激光点云地图构建系统，其特征在于，所述系统包括：

驱动装置，

激光雷达，固定安装在所述驱动装置上，用于获取目标场景的激光点云；

摄像头，固定安装在所述驱动装置上，用于获取所述目标场景的图像；

以及，权利要求9所述的电子设备。