[发明专利]激光点云地图构建方法、装置、设备及系统

说明书

本公开是关于一种激光点云地图构建方法、装置、设备及系统，属于激光点云构建技术领域。本公开提供的激光点云地图构建方法具有匹配精度高和匹配速率快的优势。具体来说，该方法包括：获取目标场景的图像和与图像相对应的激光点云；对两帧图像进行图像匹配得到第一位姿变换参数；将第一位姿变换参数作为位姿变换参数的初值，对与两帧图像对应的两帧激光点云进行激光点云匹配以获取第二位姿变换参数；根据两帧激光点云和第二位姿变换参数构建激光点云地图。

技术领域

本公开涉及激光点云地图构建技术领域，尤其涉及一种激光点云地图构建方法、装置、设备及系统。

背景技术

激光点云地图是自动驾驶技术中的关键数据，为定位车辆、规划行驶路线提供了参考依据。在相关技术中对多帧激光点云进行帧间匹配，以构建激光点云地图。但是，相关技术中的构建方法存在匹配精度低和匹配速率慢的缺陷。

发明内容

本公开提供一种激光点云地图构建方法、装置、设备及系统，以解决相关技术中存在的缺陷。

第一方面，本公开实施例提供了一种激光点云地图构建方法。所述方法包括：

获取目标场景的图像和与所述图像相对应的激光点云；

对两帧所述图像进行图像匹配得到第一位姿变换参数；

将所述第一位姿变换参数作为位姿变换参数的初值，对与两帧所述图像对应的两帧激光点云进行激光点云匹配以获取第二位姿变换参数；

根据两帧所述激光点云和所述第二位姿变换参数构建激光点云地图。

在一个实施例中，两帧所述图像包括目标图像和参考图像；所述对两帧所述图像进行图像匹配得到第一位姿变换参数，包括：

将所述目标图像转换到所述参考图像的坐标系中，得到所述第一位姿变换参数。

在一个实施例中，两帧所述激光点云包括目标点云和参考点云；所述将所述第一位姿变换参数作为位姿变换参数初值，对与两帧所述图像对应的两帧激光点云进行激光点云匹配以获取第二位姿变换参数，包括：

以所述第一位姿变换参数为所述位姿变换参数的初值，将所述目标点云转换到参考点云的坐标系中；

根据所述参考点云和转换到所述坐标系中的目标点云的匹配差值调整所述位姿变换参数；

将所述匹配差值小于或等于设定阈值时对应的所述位姿变换参数作为所述第二位姿变换参数。

在一个实施例中，所述根据所述参考点云和转换到所述坐标系中的目标点云的匹配差值调整所述位姿变换参数，包括：

将所述参考点云划分为多个空间单元格；

获取所述参考点云在每个所述空间单元格内的第一概率密度参数，以及所述目标点云在每个所述空间单元格内的第二概率密度参数；

根据每个所述空间单元的第一概率密度和第二概率密度确定每个所述空间单元格的概率差值，并根据所述参考点云坐标系中所有空间单元格的概率差值调整位姿变换参数。

在一个实施例中，所述根据所述两帧激光点云和所述第二位姿变换参数构建激光点云地图，包括：

将所述目标点云以所述第二位姿变换参数变换，并将变换后的目标点云添加到参考点云中。

在一个实施例中，所述获取目标场景的图像和与所述图像相对应的激光点云，包括：

通过摄像头获取所述目标场景的图像，同时通过激光雷达获取与所述图像相对应的激光点云；所述摄像头与所述激光雷达相对固定。

在一个实施例中，所述对两帧所述图像进行图像匹配得到第一位姿变换参数，包括：