[发明专利]一种电机线圈抓手设备

权利要求书

1.一种电机线圈抓手设备，其特征在于：包括实现自动控制的用于抓取回型线圈（4）的回型线圈抓手机构（1）和用于抓取异型线圈（5）的异型线圈抓手机构（2），所述的回型线圈抓手机构（1）和异型线圈抓手机构（2）通过设备连接架（3）连接，所述的设备连接架（3）连接到机器人驱动臂上。

2.根据权利要求1所述的一种电机线圈抓手设备，其特征在于：所述的设备连接架（3）包括驱动臂连接座（301）、左连接杆（302）和右连接杆（303），所述的左连接杆（302）、驱动臂连接座（301）和右连接杆（303）分别按左、中、右三个位置与前后两侧的回型线圈抓手机构（1）和异型线圈抓手机构（2）连接。

3.根据权利要求1所述的一种电机线圈抓手设备，其特征在于：所述的回型线圈抓手机构（1）包括回型线圈抓手机架（101）、第一左右自动调节机构和用于回型线圈（4）抓取夹紧的2套回型线圈抓取夹紧装置（102），所述的回型线圈抓手机架（101）通过第一连接板（30101）与驱动臂连接座（301）连接，所述的第一左右自动调节机构通过丝杠螺母副传动组件（6）与左右两侧的各1套回型线圈抓取夹紧装置（102）连接以驱动回型线圈抓取夹紧装置（102）的左右横向位置调节；所述的异型线圈抓手机构（2）包括异型线圈抓手机架（201）、第二左右自动调节机构、用于异型线圈（5）抓取夹紧的2套异型线圈抓取夹紧装置（202）和用于调节异型线圈抓取夹紧装置（202）前后方向其中一侧前后移动的单边前后自动调节机构（203），所述的异型线圈抓手机架（201）通过第二连接板（30102）与驱动臂连接座（301）连接，所述的第二左右自动调节机构通过丝杠螺母副传动组件（6）与左右两侧的各1套异型线圈抓取夹紧装置（202）连接以驱动异型线圈抓取夹紧装置（202）的左右横向位置调节。

4.根据权利要求3所述的一种电机线圈抓手设备，其特征在于：所述的第一左右自动调节机构和第二左右自动调节机构均包括左右调节伺服电机（7），所述的丝杠螺母副传动组件（6）包括丝杆、与丝杆相配的丝杠螺母，所述的左右调节伺服电机（7）通过电机座板连接固定于回型线圈抓手机架（101）或异型线圈抓手机架（201）上，所述的左右调节伺服电机（7）与丝杆之间通过联轴器连接，所述的丝杆通过丝杠座（8）可转动地连接于回型线圈抓手机架（101）或异型线圈抓手机架（201）上，所述的丝杠螺母通过丝杠螺母连接座（9）与回型线圈抓取夹紧装置（102）或异型线圈抓取夹紧装置（202）连接固定。

5.根据权利要求3所述的一种电机线圈抓手设备，其特征在于：每套回型线圈抓取夹紧装置（102）均包括1块机构座板（10201）、2块气缸座板（10202）和2块夹紧指板（10203），所述的机构座板（10201）通过由导轨和滑槽块组成的滑动组件（10）可左右横向滑移地连接于回型线圈抓手机架（101）下，所述的2块气缸座板（10202）通过由导轨和滑槽块组成的滑动组件（10）可前后向滑移地连接于机构座板（10201）下，所述的2块气缸座板（10202）各连接有一个回型线圈夹紧气缸（10204），每个回型线圈夹紧气缸（10204）通过气缸伸缩杆（10205）各自连接一块夹紧指板（10203），并且夹紧指板（10203）与回型线圈夹紧气缸（10204）之间还连接有导柱和导套组成的导向组件（10206），夹紧指板（10203）与气缸座板（10202）平行相对，组成用于夹取回型线圈（4）的夹指，其中一块气缸座板（10202）的上部设有调节气缸（10207），调节气缸（10207）的出轴与另一块气缸座板（10202）之间通过浮动接头（10208）连接，每块气缸座板（10202）的上端各设有一个限位行程块（10209），所述的机构座板（10201）的下端面上位于限位行程块（10209）的前后两侧设有与限位行程块（10209）碰撞接触的限位碰撞挡块（10210）。