[发明专利]一种检测方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种检测方法，其特征在于，包括：

获取地标点的位置信息，根据所述位置信息确定与所述地标点的位置关系满足设定条件的参考点；

获取所述地标点处的激光数据和参考点处的激光数据，将每帧所述激光数据与预先构建的占用栅格地图中的每个位置对应的栅格进行匹配；所述获取所述地标点处的激光数据和参考点处的激光数据，将每帧所述激光数据与预先构建的占用栅格地图中的每个位置对应的栅格进行匹配，包括：获取所述地标点处的激光数据和参考点处的激光数据，得到第一激光数据集合，将所述第一激光数据集合中的每帧所述激光数据与预先构建的占用栅格地图中的每个位置对应的栅格进行匹配；

根据匹配结果确定所述每个位置与所述地标点的相似度，输出所述相似度；

所述获取地标点的位置信息，根据所述位置信息确定与所述地标点的位置关系满足设定条件的参考点，包括：在地图上以所述地标点的坐标为圆心，距离r为半径，确定圆形区域，所述圆形区域包含的位置点作为与所述地标点位置关系满足设定条件的参考点；或者，获取使用者输入的所述地标点在构建完成的地图中的坐标信息，遍历所述构建完成的地图，计算地图中的各个位置点与所述地标点的距离，将距离在设定阈值L以内的所有位置点作为与所述地标点的位置关系满足设定条件的参考点，其中，设定阈值L的取值是人为设定或系统默认值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取地标点的位置信息之前，还包括：

对机器人上的传感器进行时间戳对齐处理；

获取时间同步的传感器数据，根据所述传感器数据构建占用栅格地图；

关联存储所述占用栅格地图中每个位置的位置信息和激光数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述地标点处的激光数据和参考点处的激光数据，将每帧所述激光数据与预先构建的占用栅格地图中的每个位置对应的栅格进行匹配，包括：

获取所述地标点处的激光数据和参考点处的激光数据，得到第一激光数据集合；

对所述第一激光数据集合中的激光数据进行降采样，得到第二激光数据集合；

将所述第二激光数据集合中的每帧激光数据与预先构建的占用栅格地图中的每个位置对应的栅格进行匹配。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述第一激光数据集合中的激光数据进行降采样，得到第二激光数据集合，包括：

采用滤波器对所述第一激光数据集合中的激光数据进行降采样，得到第二激光数据集合。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述第二激光数据集合中的每帧激光数据与预先构建的占用栅格地图中的每个位置对应的栅格进行匹配，包括：

获取所述第二激光数据集合中的每帧激光数据，分别将所述每帧激光数据与预先构建的占用栅格地图中的每个位置对应的栅格进行匹配，确定每帧激光数据中激光数据点对应的栅格；

计算每帧激光数据中激光数据点对应的栅格的占用概率的平均值，作为该帧激光数据在每个位置的参考相似度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据匹配结果确定所述每个位置与所述地标点的相似度，包括：

根据每个位置处的各帧激光数据的所述参考相似度，确定每个位置与所述地标点的相似度。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述输出所述相似度，包括：

根据所述相似度采用不同颜色在所述占用栅格地图中标记每个位置，显示标记后的占用栅格地图。