[发明专利]一种检测方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取地标点的位置信息，根据位置信息确定与地标点的位置关系满足设定条件的参考点；获取地标点处的激光数据和参考点处的激光数据，将每帧激光数据与预先构建的占用栅格地图中的每个位置对应的栅格进行匹配；根据匹配结果确定每个位置与地标点的相似度，输出相似度，以便于使用者基于相似度判断所选择的地标点是否合理，有效的防止使用者建立与环境中其它位置相似度非常高的地标点，进而，避免定位时误匹配的问题。

技术领域

本发明实施例涉及定位和导航技术，尤其涉及一种检测方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着机器人技术以及激光传感器的发展，基于激光传感器的同步定位与地图构建(SLAM,Simultaneous Localization and Mapping)技术得到越来越广泛的应用。尤其是在安防、清洁和快递等领域，具有自主建图和定位功能的无人驾驶机器人，给人们的生活带来了极大的方便。

基于激光传感器的SLAM在具体应用中一般分为建图和定位两个步骤，即先在未知的环境中通过激光数据构建地图并保存。定位时，通过激光数据与地图的匹配来获得机器人在地图中的位置。为了在定位时获取一个准确的初始位置，一般会在地图中添加一些地标点，作为初始匹配位置。但是，在一些相似度较高的环境中，例如办公楼等，人为添加的地标点位置由于和地图中的其它位置的环境比较相似，容易发生定位误匹配。

发明内容

本发明提供一种检测方法、装置、电子设备及存储介质，可以检测地图中与地标点相似的位置，从而避免设置不合理的地标点。

第一方面，本发明实施例提供了一种检测方法，包括：

获取地标点的位置信息，根据所述位置信息确定与所述地标点的位置关系满足设定条件的参考点；

获取所述地标点处的激光数据和参考点处的激光数据，将每帧所述激光数据与预先构建的占用栅格地图中的每个位置对应的栅格进行匹配；

根据匹配结果确定所述每个位置与所述地标点的相似度，输出所述相似度。

可选地，在获取地标点的位置信息之前，还包括：

对机器人上的传感器进行时间戳对齐处理；

获取时间同步的传感器数据，根据所述传感器数据构建占用栅格地图；

关联存储所述占用栅格地图中每个位置的位置信息和激光数据。采用时间同步的传感器数据构建占用栅格地图，提高了地图构建准确度。此外，对位置信息和激光数据进行关联存储，便于快速获取激光数据。

可选地，所述获取所述地标点处的激光数据和参考点处的激光数据，将每帧所述激光数据与预先构建的占用栅格地图中的每个位置对应的栅格进行匹配，包括：

获取所述地标点处的激光数据和参考点处的激光数据，得到第一激光数据集合；

对所述第一激光数据集合中的激光数据进行降采样，得到第二激光数据集合；

将所述第二激光数据集合中的每帧激光数据与预先构建的占用栅格地图中的每个位置对应的栅格进行匹配。采用降采样后的激光数据与占用栅格地图中的位置进行匹配，减少了计算数据量，提高了匹配效率。

可选地，所述对所述第一激光数据集合中的激光数据进行降采样，得到第二激光数据集合，包括：

采用滤波器对所述第一激光数据集合中的激光数据进行降采样，得到第二激光数据集合。采用体素滤波器实现在不破坏激光数据的点云结构的前提下，对激光数据进行将采样，减少了后续步骤中需处理的数据量。

可选地，所述将所述第二激光数据集合中的每帧激光数据与预先构建的占用栅格地图中的每个位置对应的栅格进行匹配，包括：