[发明专利]基于六自由度动感驾驶台架的远程驾驶装置及方法

权利要求书

1.一种基于六自由度动感驾驶台架的远程驾驶装置，其特征在于：它包括六自由度动感台架(1)、主控车辆控制器(2)、受控车辆惯导装置(3)、受控车辆车端控制单元(4)，所述六自由度动感台架(1)的运动台架与连接主控车辆(5)的底盘刚性连接，主控车辆控制器(2)用于将驾驶员对主控车辆(5)的车辆操作控制信息传输给受控车辆车端控制单元(4)，受控车辆车端控制单元(4)根据车辆操作控制信息控制受控车辆(6)行驶，主控车辆控制器(2)用于将受控车辆惯导装置(3)反馈的受控车辆姿态信息传输给六自由度动感台架(1)的控制端，六自由度动感台架(1)用于根据受控车辆姿态信息控制主控车辆(5)的姿态，使主控车辆(5)的姿态实时保持与受控车辆(6)的姿态一致。

2.根据权利要求1所述的基于六自由度动感驾驶台架的远程驾驶装置，其特征在于：所述受控车辆姿态信息包括受控车辆的侧向位移，纵向位移，垂直升降、俯仰角度，滚转角度和偏航角度。

3.根据权利要求1所述的基于六自由度动感驾驶台架的远程驾驶装置，其特征在于：所述受控车辆车端控制单元(4)用于将受控车辆(6)的整车状态信息回传给主控车辆控制器(2)，主控车辆控制器(2)用于将受控车辆(6)的整车状态信息发送到主控车辆(5)的仪表上进行显示。

4.根据权利要求3所述的基于六自由度动感驾驶台架的远程驾驶装置，其特征在于：所述主控车辆控制器(2)将主控车辆(5)的整车状态信息发送到主控车辆(5)的仪表上进行显示。

5.根据权利要求1所述的基于六自由度动感驾驶台架的远程驾驶装置，其特征在于：所述车辆操作控制信息包括车辆灯光控制信息、车速限速控制信号和车辆行驶控制信息。

6.根据权利要求4所述的基于六自由度动感驾驶台架的远程驾驶装置，其特征在于：所述受控车辆(6)的顶部还设有摄像头(7)，所述摄像头(7)用于将拍摄的受控车辆周边环境图像通过受控车辆车端控制单元(4)传输到主控车辆控制器(2)，并通过主控车辆控制器(2)发送到主控车辆(5)的显示屏上进行显示。

7.根据权利要求1所述的基于六自由度动感驾驶台架的远程驾驶装置，其特征在于：它还包括云端驾驶舱(8)，受控车辆车端控制单元(4)用于将受控车辆(6)的整车状态信息传输给云端驾驶舱(8)。

8.一种根据权利要求1所述装置的远程驾驶方法，其特征在于，它包括如下步骤：

步骤1：将主控车辆(5)的底盘与六自由度动感台架(1)的运动台架刚性连接；

步骤2：将受控车辆(6)的摄像头(7)拍摄的受控车辆周边环境图像通过受控车辆车端控制单元(4)传输到主控车辆控制器(2)，并通过主控车辆控制器(2)发送到主控车辆(5)的显示屏上进行显示；

步骤3：主控车辆控制器(2)将驾驶员对主控车辆(5)的车辆操作控制信息传输给受控车辆车端控制单元(4)，受控车辆车端控制单元(4)根据车辆操作控制信息控制受控车辆(6)行驶，同时，受控车辆车端控制单元(4)用于将受控车辆(6)的整车状态信息回传给主控车辆控制器(2)，主控车辆控制器(2)将受控车辆(6)的整车状态信息发送到主控车辆(5)的仪表上进行显示；

步骤4：主控车辆控制器(2)将受控车辆惯导装置(3)反馈的受控车辆姿态信息传输给六自由度动感台架(1)的控制端，六自由度动感台架(1)用于根据受控车辆姿态信息控制主控车辆(5)的姿态，使主控车辆(5)的姿态实时保持与受控车辆(6)的姿态一致。

9.根据权利要求8所述的远程驾驶方法，其特征在于：所述步骤3中主控车辆控制器(2)将主控车辆(5)的整车状态信息发送到主控车辆(5)的仪表上进行显示。

10.根据权利要求8所述的远程驾驶方法，其特征在于：所述步骤2中，受控车辆车端控制单元(4)根据车辆操作控制信息控制受控车辆(6)行驶并控制车速在30km/h以内。