[发明专利]基于六自由度动感驾驶台架的远程驾驶装置及方法

说明书

本发明公开了一种基于六自由度动感驾驶台架的远程驾驶装置，它的六自由度动感台架的运动台架与连接主控车辆的底盘刚性连接，主控车辆控制器用于将驾驶员对主控车辆的车辆操作控制信息传输给受控车辆车端控制单元，受控车辆车端控制单元根据车辆操作控制信息控制受控车辆行驶，主控车辆控制器用于将受控车辆惯导装置反馈的受控车辆姿态信息传输给六自由度动感台架的控制端，六自由度动感台架用于根据受控车辆姿态信息控制主控车辆的姿态，使主控车辆的姿态实时保持与受控车辆的姿态一致。发明可以可靠的远程控制路上的车辆，并实时感知车辆姿态。

技术领域

本发明属于远程驾驶技术领域，具体涉及一种基于六自由度动感驾驶台架的远程驾驶装置及方法。

技术背景

目前，常规的远程驾驶装置分为三个组块，驾驶舱部分、无线通信部分和受控车辆，受控车辆(车外摄像头)视频会实时传回驾驶舱，驾驶舱下发指令，通过无线通信传给受控车辆，从而达到远程控制车辆驾驶的功能。

常规的远程驾驶装置能单一只关注对受控车辆的控制，没有考虑到场景的扩展，没有实时掌握车辆状态信息，如速度和电量等信息。另外，车辆姿态信息没有实时回馈，无法掌握车辆路面信息状态，路面是否平顺、是否上下坡等，并且驾驶舱不是真实车辆，无法显示驾驶舱本身状态信息。

发明内容

本发明的目的是针对上述技术问题，提供一种基于六自由度动感驾驶台架的远程驾驶装置及方法，本发明可以可靠的远程控制路上的车辆，并实时感知车辆姿态。

为实现此目的，本发明所设计的一种基于六自由度动感驾驶台架的远程驾驶装置，其特征在于：它包括六自由度动感台架、主控车辆控制器、受控车辆惯导装置、受控车辆车端控制单元，所述六自由度动感台架的运动台架与连接主控车辆的底盘刚性连接，主控车辆控制器用于将驾驶员对主控车辆的车辆操作控制信息传输给受控车辆车端控制单元，受控车辆车端控制单元根据车辆操作控制信息控制受控车辆行驶，主控车辆控制器用于将受控车辆惯导装置反馈的受控车辆姿态信息传输给六自由度动感台架的控制端，六自由度动感台架用于根据受控车辆姿态信息控制主控车辆的姿态，使主控车辆的姿态实时保持与受控车辆的姿态一致。

本发明中远程驾驶装置是基于现有车辆和六自由度台架升级改造而成，通过主控车可以远程控制受控车，显示受控车辆视频图像，同时可以在主控车上，可以真实模拟受控车整车姿态，具备更真实驾乘体验，使得驾驶员对受控车的操控更加准确。

本发明主控车的仪表可以同步显示主控车和受控车的车辆信息(电量、档位、油门、刹车等)。通过这些显示信息，从而对主控车的车辆状态进行日常维护，对受控车的状态进行监控，保证行车安全。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

其中，1—六自由度动感台架、2—主控车辆控制器、3—受控车辆惯导装置、4—受控车辆车端控制单元、5—主控车辆、6—受控车辆、7—摄像头、8—云端驾驶舱、9—调度控制台。

具体实施方式

以下结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明：