[发明专利]胶囊内窥镜的磁定位系统

权利要求书

1.一种胶囊内窥镜的磁定位系统，其特征在于，

包括：

胶囊内窥镜，其具有第一磁体、交变磁场传感器和第一无线收发装置，所述交变磁场传感器通过所述第一无线收发装置发送感应信号；

磁控装置，其用于产生静磁场并作用于所述胶囊内窥镜的所述第一磁体，所述胶囊内窥镜位于所述静磁场的第一磁轴线上，所述磁控装置通过改变所述静磁场的磁场强度大小和所述静磁场的所述第一磁轴线的位置来控制所述胶囊内窥镜的位置；

定位装置，其用于产生区别于所述静磁场的交变磁场，所述定位装置利用所述交变磁场对所述交变磁场传感器施加的磁力对所述胶囊内窥镜进行定位；以及

处理装置，其用于获取所述胶囊内窥镜的所述感应信号，以及所述交变磁场传感器和所述定位装置的物理参数，并基于所述感应信号和所述物理参数得到所述交变磁场传感器与所述定位装置之间的直线距离。

2.如权利要求1所述的磁定位系统，其特征在于：

在利用所述定位装置对所述胶囊内窥镜进行定位时，所述交变磁场的第二磁轴线与所述第一磁轴线共线。

3.如权利要求1所述的磁定位系统，其特征在于：

所述交变磁场传感器具有用于感应所述交变磁场的第一感应线圈，并基于所述第一感应线圈生成的感应电流得到所述感应信号。

4.如权利要求3所述的磁定位系统，其特征在于：

所述感应信号为所述交变磁场传感器感测到的交变磁感应强度。

5.如权利要求3所述的磁定位系统，其特征在于：

所述第一感应线圈的第三磁轴线与所述胶囊内窥镜在长度方向上的轴线重合。

6.如权利要求1所述的磁定位系统，其特征在于：

所述磁控装置包括第二感应线圈和第二磁体，且将所述第二磁体以能够与所述第二感应线圈的磁轴线相交的点为中心旋转的方式布置在所述第二感应线圈的周围。

7.如权利要求1所述的磁定位系统，其特征在于：

所述定位装置具有第三感应线圈，所述第三感应线圈产生所述交变磁场。

8.如权利要求1所述的磁定位系统，其特征在于：

所述物理参数包括所述定位装置的底面半径、所述交变磁场传感器的感应电流和磁导率。

9.如权利要求3或8所述的磁定位系统，其特征在于：

所述处理装置根据公式计算得到所述胶囊内窥镜与所述定位装置之间的直线距离d，式中，B为所述交变磁感应强度，μ为所述磁导率，r为所述底面半径，I为所述感应电流。

10.如权利要求1所述的磁定位系统，其特征在于：

还包括用于接收所述感应信号第二无线收发装置，所述第二无线收发装置与所述处理装置通信连接。