[发明专利]胶囊内窥镜的磁定位系统

说明书

本公开描述了一种胶囊内窥镜的磁定位系统，其包括：胶囊内窥镜，其具有第一磁体、交变磁场传感器和第一无线收发装置；磁控装置，其用于产生静磁场并作用于胶囊内窥镜的第一磁体；定位装置，其用于产生区别于静磁场的交变磁场，交变磁场的第二磁轴线与第一磁轴线共线；以及处理装置，其用于获取胶囊内窥镜的感应信号，以及交变磁场传感器和定位装置的物理参数，并基于感应信号和物理参数得到交变磁场传感器与定位装置之间的直线距离。由此，能够避免周围环境的磁干扰并对位于组织腔体内的胶囊内窥镜进行准确地定位。

技术领域

本公开大体涉及一种胶囊内窥镜的磁定位系统。

背景技术

随着现代医学技术的发展，对于人体内组织腔体的病变(例如胃壁上的息肉)可以通过吞服胶囊型内窥镜来进行检查，通过胶囊型内窥镜能够帮助医生获取组织腔体的病灶区域的准确信息，以辅助医生对患者进行诊断和治疗。这样的胶囊型内窥镜通常具有可以受到磁力作用的磁体、摄像装置及将所采集的图像传输到外部的无线传输装置。具体而言，医生、护士或其他操作人员通过控制外部磁控装置，对位于组织腔体内的胶囊型内窥镜进行磁引导，以便胶囊型内窥镜在组织腔体内进行移动，并且采集组织腔体内的特定位置(例如病灶区域)图像，然后将所采集的图像通过无线传输等方式传输到外部的显示装置，通过显示装置医生等能够对患者的组织腔体进行检查并进行诊断。

当使用上述胶囊型内窥镜对胃部进行检查时，为了更好地对位于胃部的胶囊型内窥镜进行控制，医生等需要获知胶囊型内窥镜在组织腔体内的具体位置。在现有技术中，通常使用磁传感器或磁传感器阵列感应胶囊型内窥镜的磁场强度的方式来感测胶囊型内窥镜的位置。

然而，上述现有技术中，磁传感器或磁传感器阵列感应到的磁场强度易受到磁控装置和地磁场等磁的干扰，从而导致不能准确地对胶囊内窥镜进行定位。为此，本公开提出了一种能够有效地消除周围环境的磁干扰并对位于组织腔体内的胶囊内窥镜进行准确地定位的胶囊内窥镜的磁定位系统。

发明内容

本公开是有鉴于上述现有技术的状况而提出的，其目的在于提供一种能够有效地消除周围环境的磁干扰并对位于组织腔体内的胶囊内窥镜进行准确地定位的胶囊内窥镜的磁定位系统。

为此，本公开提供一种胶囊内窥镜的磁定位系统，包括：胶囊内窥镜，其具有第一磁体、交变磁场传感器和第一无线收发装置，所述交变磁场传感器通过所述第一无线收发装置发送感应信号；磁控装置，其用于产生静磁场并作用于所述胶囊内窥镜的所述第一磁体，所述胶囊内窥镜位于所述静磁场的第一磁轴线上，所述磁控装置通过改变所述静磁场的磁场强度大小和所述静磁场的所述第一磁轴线的位置来控制所述胶囊内窥镜的位置；定位装置，其用于产生区别于所述静磁场的交变磁场，所述定位装置利用所述交变磁场对所述交变磁场传感器施加的磁力对所述胶囊内窥镜进行定位；以及处理装置，其用于获取所述胶囊内窥镜的所述感应信号，以及所述交变磁场传感器和所述定位装置的物理参数，并基于所述感应信号和所述物理参数得到所述交变磁场传感器与所述定位装置之间的直线距离。

在本公开中，磁控装置产生的静磁场用于引导胶囊内窥镜运动，定位装置用于产生由胶囊内窥镜中的交变磁场传感器感应的交变磁场，接着由处理装置利用胶囊内窥镜的感应信号以及交变磁场传感器和定位装置的物理参数得到交变磁场传感器与定位装置之间的直线距离，由此，能够避免周围环境的磁干扰并对胶囊内窥镜进行准确地定位。

另外，在本公开第一方面所涉及的胶囊内窥镜的磁定位系统中，可选地，在利用所述定位装置对所述胶囊内窥镜进行定位时，所述交变磁场的第二磁轴线与所述第一磁轴线共线。由此，能够更方便的对胶囊内窥镜进行定位。

另外，在本公开第一方面所涉及的胶囊内窥镜的磁定位系统中，可选地，所述交变磁场传感器具有用于感应所述交变磁场的第一感应线圈，并基于所述第一感应线圈生成的感应电流得到所述感应信号。由此，交变磁场传感器能够通过第一感应线圈得到感应信号，能够使交变磁场传感器方便地生成感应信号。